Nesta placa, pelo que percebi, os terminais B- e B+ são da alimentação externa para o motor (que pode ser de até 45V). Os terminais M+ e M- são para alimentação do motor DC a ser alimentado e controlado.
Os terminais LPWM e RPWM são para a saída PWM do arduino, que podem ser 2, uma para a direita RPWM e uma para a esquerda LPWM. O L_EN e R_EN são enable para a direita e esquerda. Quando o motor for girar para a direita, o pino L_PWM deve estar em "0" e o R_PWM deve estar em "1", e o contrário caso seja para esquerda. O pino 7 e 8 devem ir no 5V do arduino e o gnd no gnd. Os pinos R_IS e L_IS são para o caso de você querer usar uma entrada do arduino para medir a corrente do motor, quando virando à direita (R_IS) ou a esquerda(L_IS).