Gracias manumoli y tato por compartir la experiencia, a priori la solución de manumoli me parece la más elegante, para realizar la propuesta por Tato tendria que modificar un poco la estructura, a ver si me pongo y os cuento como lo llevo a cabo. Me pondre un poco al dia con el tema de resistencias y demás. Ya que la alimentación del puente H es superior a 5V creo que tendré que tirar de divisores resistivos para medirla luego en el analogico de arduino.
Gracias!!