ArduCopter

su Baronerosso mi hanno consigliato questo:

il modello e completo di tutto tranne mi pare di batterie e ricevente ma quelle le ho compreso il telecomando hitec 4 canali un pe vecchiotto

e del modulo gps se non so se è fondamentale

Ciao, sono toltalmente nuovo riguardo alla tecnologia Ardupilot. In passato ho usato la piattaforma Arduino ed ora vorrei iniziare un progetto relativo ad un drone volante.

Per il mio primo progetto ho pensato ad un tricottero, di seguito trovate la lista dei componenti sui quali è (al momento) caduta la mia scelta.

Frame: Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking...

Esc: Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking...

Motors: Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking...

Servo: Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking...

Battery: Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking...

Trasmitter: Radio Control Planes, Drones, Cars, FPV, Quadcopters and more - Hobbyking...

Control Board: http://store.diydrones.com/APM_2_5_Kit_p/br-ardupilotmega-05.htm

Ora, qualcuno conosce incompatibilità/problemi con il controller Ardupilot Mega 2.5 e i componenti riportati sopra? Cosa ho dimenticato per avere un sistema completo?

Ho letto molta documentazione riguardo ad Ardupilo, Arducopter ecc...

In futuro, ho intenzione di aggiungere un sistema di telemetria e FPV.

Grazie dell'aiuto!

L'unico consigli dall'alto della mia incompetenza in materia, comincia con un quadricottero e più facile da "pilotare" e trovi molte info in merito anche sul sito di barone rosso

Capisco, però, se non ho capito male, una volta settato la scheda Ardupilot 2.5 con Arducopter in configurazione tricottero (avendo avuto cura di connettere tutto in modo corretto al controller, i 3 ESC e il servo di coda), dovrebbe pensare l'Ardupilot al bilanciamento ecc... in modo che io debba preoccuparmi solo del controllo tramite il ricetrasmettitore. Nell'Ardupilot è già presente la configurazione per il tricottero (naturalmente comprensivo di servo di coda), quindi non vedo tutta questa difficoltà.

Chiedo piuttosto a chi è più esperto, quali componenti ho dimenticato e se riscontrano incompatibilità nella mia scelta dei componenti. :slight_smile:

Piero78:
Capisco, però, se non ho capito male, una volta settato la scheda Ardupilot 2.5 con Arducopter in configurazione tricottero (avendo avuto cura di connettere tutto in modo corretto al controller, i 3 ESC e il servo di coda), dovrebbe pensare l'Ardupilot al bilanciamento ecc... in modo che io debba preoccuparmi solo del controllo tramite il ricetrasmettitore. Nell'Ardupilot è già presente la configurazione per il tricottero (naturalmente comprensivo di servo di coda), quindi non vedo tutta questa difficoltà.

Chiedo piuttosto a chi è più esperto, quali componenti ho dimenticato e se riscontrano incompatibilità nella mia scelta dei componenti. :slight_smile:

non e cosi semplice come sembra pilotare un quadricottere un triccottero e molto più comlicato

Io ho un multiwiiiii..

Iz2rpn:

Piero78:
Capisco, però, se non ho capito male, una volta settato la scheda Ardupilot 2.5 con Arducopter in configurazione tricottero (avendo avuto cura di connettere tutto in modo corretto al controller, i 3 ESC e il servo di coda), dovrebbe pensare l'Ardupilot al bilanciamento ecc... in modo che io debba preoccuparmi solo del controllo tramite il ricetrasmettitore. Nell'Ardupilot è già presente la configurazione per il tricottero (naturalmente comprensivo di servo di coda), quindi non vedo tutta questa difficoltà.

Chiedo piuttosto a chi è più esperto, quali componenti ho dimenticato e se riscontrano incompatibilità nella mia scelta dei componenti. :slight_smile:

non e cosi semplice come sembra pilotare un quadricottere un triccottero e molto più comlicato

Da cosa è data la difficoltà? Stabilità del velivolo? Risposta dei comandi? Non mi è chiaro.
Posseggo un AR Drone, realizzato per essere estremamente semplice da utilizzare, cosa c'è di così diverso da un drone equipaggiato con una Ardupilot, quadri o tricottero?

Io ho un drone arduinico e ho utilizzato anche un ar drone. Non c'e' paragone in termini di difficoltà. Tanto per iniziare, i miei amici che hanno l'ar e hanno provato il mio notano che

  • l'ar drone sta alla stessa altezza in cui lo lasci, il quadricottero vero no. devi sempre dare e togliere gas in maniera millimetrica per mantenere l'altezza.
  • il drone pesa 3 etti, il quadricottero magari 1.3kg o piu': quando lasci i comandi, non si ferma li
  • Il drone puo' atterrare alla velocita' della luce, il quadricottero essendo piu' grosso lo spatasci.
    Insomma, a chi ho dato in mano il quadricottero dopo l'ar drone, mi ha sempre rotto qualcosa...
  • l'ar drone sta alla stessa altezza in cui lo lasci, il quadricottero vero no. devi sempre dare e togliere gas in maniera millimetrica per mantenere l'altezza.
  • il drone pesa 3 etti, il quadricottero magari 1.3kg o piu': quando lasci i comandi, non si ferma li

Non può stabilizzarlo la Ardupilot? Dovrebbe essere il controller lavorando su IMU e d ESCs a stabilizzare il velivolo, altrimenti non vedo una grande utilità...

  • Il drone puo' atterrare alla velocita' della luce, il quadricottero essendo piu' grosso lo spatasci.

Questo lo avevo già pensato, l'AR Drone decolla e atterra in automatico mentre per il drone arduinico occorre fare ciò manualmente.

Piero78:
Non può stabilizzarlo la Ardupilot? Dovrebbe essere il controller lavorando su IMU e d ESCs a stabilizzare il velivolo, altrimenti non vedo una grande utilità...

Non è possibile fare un paragone tra AR Drone e tri/quadri con Arduino, il primo ha un processore 32 bit @1GHz, usa tutti i 10 d.o.f. della IMU e ha un sensore sonar per rilevare l'altezza da suolo, il che gli permette di mantenere stabile la quota nel range da 10 cm a circa 3-4 metri.
Un quadri con Arduino anche se dotato di IMU a 9 d.o.f. ne usa solo 6, e pure male, quasi nessuno ha il sonar e pochissimi hanno l'altimetro, che comunque viene usato solo come visualizzazione del dato, Arduino ha un processore che paragonato a quello del AR Drone è come una vecchia 500 contro una moderna Ferrari, poi c'è la questione software che non è certo all'altezza di quello del AR Drone.
Per Natale ho deciso di regalarmi il nuovo AR Drone 2.0, ha un sacco di migliorie e finalmente si può controllare senza problemi da Android, volendo pure da un pc con Linux/Windows, almeno ci posso volare dentro casa senza problemi :slight_smile:

Ok, diciamo che sostanzialmente il vantaggio di un drone con tecnologia Arduino rispetto ad un AR Drone 2.0 è il poter essere programmato per viaggiare in modo autonomo tramite il GPS e i waypoints. Se si potesse montare il GPS sull'AR Drone 2.0 avremmo un sistema migliore ad un prezzo inferiore oltre che pronto all'uso da subito.

Come detto ho già un AR Drone 1.0 e ciò che mi attira di un drone con Ardupilot è la questione dei waypoints e, beh, anche smacchinare un pò... :slight_smile:

Piero78:
Ok, diciamo che sostanzialmente il vantaggio di un drone con tecnologia Arduino rispetto ad un AR Drone 2.0 è il poter essere programmato per viaggiare in modo autonomo tramite il GPS e i waypoints.

L'AR Drone può essere riprogrammato a piacere, non è una cosa semplice da fare però è fattibile.
Con Arduino te lo scordi il volo autonomo e l'uso del GPS, ne abbiamo discusso fino allo sfinimento nel megathread dedicato ai quadri, l'ATmega 328, ma anche il 2560, non dispone di sufficiente potenza di calcolo, e risoluzione matematica, per gestire il gps e/o consentire il volo autonomo.
Se vuoi queste caratteristiche devi migrare verso piattaforme hardware di livello superiore come la Multipilot 32.

Veramente molto interessante la scheda linkata, dicono che uscirà un software per la sua programmazione/controllo come Arducopter! Quello che mi chiedo è perchè costi meno di una Ardupilot 2.5...

Piero78:
Veramente molto interessante la scheda linkata, dicono che uscirà un software per la sua programmazione/controllo come Arducopter! Quello che mi chiedo è perchè costi meno di una Ardupilot 2.5...

Volendo puoi spendere molto meno, c'è la STM32F4 Discovery di ST che costa solo 16 Euro e monta lo stesso processore con integrato il programmatore/debugger hardware, unico neo sono le dimensioni che richiedono la realizzazione di un quadri di almeno 50 cm (distanza tra motori).
Altra soluzione, sulla quale stiamo lavorando io e Lesto (le schede ci sono arrivate da poco), è usare la STM32F3 Discovery dove sono presenti anche i sensori per la IMU 9 d.o.f, sono migliori di quelli normalmente utilizzati con i quadri, il tutto a meno di 16 Euro, il processore è sempre un core Cortex M4 però ha il clock a "solo" 72 MHz, comunque più che sufficiente per gestire un quadri con tanto di volo autonomo e GPS.
Il costo basso di queste schede è dato dal fatto che tutti i componenti usati li produce ST, anche produzione del pcb è interna loro, e che sono volutamente vendute a prezzo di costo, anzi pure sotto costo nel caso della F3.

Grazie per tutte le info! Hai qualche sito in particolare da consigliarmi per tutorial e info varie riguardanti la Multipilot 32? Sto cercando su Google, trovando molta roba ma non chiarissima. Poi, un'altra cosa che non capisco è se la scheda in vendita nel link che mi hai dato abbia già l'IMU completa e il GPS e se la versione dell'Arducopter per tale scheda sia disponibile. Grazie ancora!

non hai linkato le eliche che intendi usare. devi fare attenzione che il peso dei compinenti sia almeno 1/3 del peso sollevabile dai motori... nel tuo caso la spinta (reale) offerta da un mototre deve essere sufficiente ad alzare il tutto (il resto della potenza ti serve per manovrare in modo reattivo)

il drone pesa 3 etti, il quadricottero magari 1.3kg o piu': quando lasci i comandi, non si ferma li

questa è l'inerzia, il drone ne è soggetto ma si nota molto meno per via della grande diferenza di peso. se prendi un quad mignon tipo quelli che stanno in una mano si nota ancora di meno

In pratica l'idea è questa: ogni volta che calcoli la tua angolazione rispetto al suolo, puoi calcolare com'è direzionato il vettore gravità (la lunghezza la sai già). A questo punto prendi i valori dell'acceleromtero, li trasformi da LSB in G, fai una sottrazzione di vettori Accelerometro - Gravita = Accelerazione attuale. Errore N°1: i sensori non sono perfetti, e anche l'angolazione calcolata. Quindi l'accelerazione è leggermente errata
Sommando le varie accelerazioni moltiplicate per il tempo di loop (o meglio tempo di integrazione) ottieni la velocità di spostamento. Errore n°2 e 3: il tempo di integrazione da per scontato che in quel tempo ti sei mosso alla stessa accelerazione, in oltre c'è la precisione del timer.

Ora che hai la velocità di spostamato puoi calcolare quanto ci metti a raggiungere una volocita (v = 0 per fermarsi) ad una certa angolazione o quanta angolazione ci vuole per raggiungere una certa velocità entro un certo tot di tempo (se possibile).
Però dato che l'errore si somma, dopo poco tempo avresti un quad che si muove da solo cercando di correggere errori inesistenti.

lesto:
[quad mignon ](http://quad mignon)

Mi fa venire fame, sembra il nome di un pasticcino :slight_smile:

astrobeed:

lesto:
[quad mignon ](http://quad mignon)

Mi fa venire fame, sembra il nome di un pasticcino :slight_smile:

lo mangi in un booccone!

lesto:
non hai linkato le eliche che intendi usare. devi fare attenzione che il peso dei compinenti sia almeno 1/3 del peso sollevabile dai motori... nel tuo caso la spinta (reale) offerta da un mototre deve essere sufficiente ad alzare il tutto (il resto della potenza ti serve per manovrare in modo reattivo)

Lo so, infatti stavo cercando la soluzione migliore per i rotori. Gli altri componenti sono consigliati dal sito in relazione l'uno con l'altro partendo dal frame, quindi non penso vi siano incongruenze.