Olá,
Cara, é o seguinte. Ao invés de medir a corrente do motor, meça a corrente do carrinho todo. Quando você mandar o carrinho fazer curvas, dar ré, acelerar, ou qualquer coisa diferente, você notará que a corrente dará um pico. É melhor medir a corrente do carrinho todo (motores + arduino + luzes + CI's etc), dando curvas, atrito no chão, forçando na parede, acelerando, e tudo mais. Se medir apenas 1 motor, você não verá o comportamento do consumo de energia do seu carrinho.
Vamos lá. Vou te explicar o que eu queria dizer quando eu disse "Uma das pontas deverá estar na fonte e a outra devera estar no equipamento, com o se fosse um fio"
Corrente é um fluxo de elétrons que passam pelo fio. Para medi-la, você deverá fazer com que este fluxo de elétrons passe por dentro do seu multímetro, como se ele fosse um fio, entendeu?
Para fazer isso, primeiro localiza a origem da energia. Qual a fonte de energia que você está utilizando para alimentar seu carrinho? Você está utilizando uma fonte (ligando na tomada) com o arduino, ou está utilizando uma bateria? Acredito que você não esteja utilizando a USB, pois acho que a USB não aguentaria alimentar 4 motores.
Independentemente de ser na fonte ou na bateria, ambos tem um positivo e um negativo. O que você tem que fazer é o seguinte. Com o equipamento desligado, e com as ponteiras no meio e na esquerda do multímetro, com a chave no 10A, você deverá de alguma forma prender a ponteira vermelha no positivo da origem da fonte. Ou seja, você terá que tirar o positivo da fonte do circuito, e liga-lo em uma ponteira. A outra ponteira você prenderá no equipamento, bem no local onde você estava colocando o positivo da fonte. Depois disso, ligue o multimetro e depois o equipamento. Você verá que o multimetro vai ler a corrente, e o equipamento vai funcionar normalmente, como se o multímetro fosse um fio.
Para testar, faça isso apenas com um motor. Com tudo desligado, ligue uma ponteira do multimetro no positivo da fonte/bateria e a outra ponteira do multímetro no positivo do motor (se tiver polaridade). O outro lado do motor você liga no negativo. O motor vai funionar e você verá a corrente que ele consome. Depois que você conseguir, tente fazer isso com o carrinho todo.
Lembrando que você não precisa se preocupar com qual lado da ponteira você colocará. Se você trocar os lados, o multímetro vai indicar a corrente com um valor negativo, mas vai funcionar normalmente.
Mas recomendo também que você veja uns tutoriais na internet para ter uma visão melhor.
Dei uma olhada rápida no Youtube e não vi nenhum tutorial simples e decente. Mas dê uma garimpada que você vai achar.
Caso você ache um tutorial que não troque as ponteiras na hora de medir a corrente, isto significa que a corrente que foi medida no tutorial é uma corrente pequena. Mas como você quer medir a corrente de motores, que é mais alta, você deverá trocar as ponteiras e colocar no 10A.
Abraços