Für den (Nach)Bau eines Segways, kannst Du die Geschwindigkeit doch ganz einfach messen.
Einfach an den Rädern!
Eventuell an Beiden.
Dazu kannst Du z.B. einen Reed-Kontakt nehmen.
Je nach Drehzahl müsste das hinhauen.
Dann zählst Du einfach die Umdrehungen pro Zeiteinheit und kriegt über den Abrollumfang Deine Geschwindigkeit am Rad.
In Verbindung mit Beschleunigungssensoren kannst Du so schon sehr genau ermitteln, wie das 2Rad gerade steht bzw fährt.
Bin auf jeden Fall sehr gespannt auf das Projekt!