Leer datos de power tracker via bus CAN usando arduino + bus-can shield sarkfun

Hola

Soy nuevo por aca, eh estado leyendo mucha info pero no me queda claro por donde empezar el proyecto,

pasa lo siguiente:

Tengo un arduino mega al cual le agregué un CAN-BUS shield de sparkfun, esto para tomar los datos de un power tracker
MPPT race v4 el power tracker tiene conexión CAN y usa CAN2.0A trama estandar, el problema es que no tengo definido el codigo
y no he visto algun ejemplo que me deje claro por donde debo empezar.

lo unico que me gustaria hacer por el momento es capturar algun dato del ´power tracker para ver si funciona arduino + CAN
agradeceria cualquier ayuda

Aqui te dejo el blog de @Igor, es una pasada.
http://secuduino.blogspot.com.es/

Existe tambien un proyecto llamado canduino.
http://code.google.com/p/canduino/source/browse/#svn%2Ftrunk%2FSource%2Fcanduino_DEMO