D'ailleurs à la relecture, je vais vous exposer l'ensemble de mon projet afin que vous me disiez si vous le trouvez pertinent:
Sur la carte esclave Wire:
j'aimerais asservir un moteur DC un peu comme un servomoteur. Le moteur est celui d'essuie glace de voiture. J'ai pas besoin d'aller tres vite et pas non plus besoin de gérer la vitesse. Donc j'ai opté pour un pont en H a base de relais (qui mon étonnés par leur vitesse de reaction d'ailleurs).
Jusque la sa va encore, j'utilise un potentiomètre de 10 tours pour le controle d'angle, il est couplé à l'axe de sortie du moteur via une courroie crantée.
Je pourrais utiliser un encodeur rotatif mais l'avantage de ce système est qu'en cas de coupure de l'alimentation ou n'importe quel problème, il ne perdra pas son réglage, ou son zéro, je sais pas comment dire: la position de départ en fait.
sur la carte maitre wire:
Reception 433mhz d'une commande (via une troisieme carte mais ça c'est bon , c'est fini et sa fonctionne ouf!! 
.) la commande définit un scenario (avec des delays , interaction capteur etc...)
Et ce qui me bloque : une valeur angulaire a appliquer sur un "moteur asservis". Sans forcement de retour d'information dans un 1er temps > on fera confiance au système.
La valeur angulaire doit parfois être négative (le moteur doit tourner dans les deux sens).