[parte 6]Unire il tutto

ho trovato un grosso bug che fa impazzire i motori, causa logica sbagliata sul calcolo della rotazione dello yaw.
poco dopo orizzonte.IMUupdate(blbablabal)

il codice corretto è:

  //find out actual estimated yaw angular rotation. We can also use directly gyro value with a proportion :-D
  float yawR = yaw-lastYaw;
  lastYaw=yaw;
  
  if (yawR<minYaw)
    minYaw = yawR;
  
  if (yawR>maxYaw)
    maxYaw = yawR;
  /* because a quadricopter, engine setup:
      0
    2   3
      1
  */
  float engineAngle[4];
  engineAngle[0]=roll+yawR;
  engineAngle[1]=-roll+yawR;
  engineAngle[2]=-pitch-yawR;
  engineAngle[3]=pitch-yawR;