Atualmente to de olho em servos com torque de 8kg/cm e para as partes mais longe da base servos de 2kg/cm. A armação pretendo usar alumínio de espessura 0,8mm. Com esses material em mente, e querendo erguer pelo menos 30g, fiz os seguintes cálculos.
--- A armação ---
16 chapas de alumínio 40cm x 7,5cm x 0,8mm = 1kg (foi o que achei pra comprar).
então...
1 chapa = 62,5g
Dividindo essa chapa em 6 partes iguais de 20cm x 2,5cm x 0,8mm
Cada parte equivale a 62,5g / 6 = 10,5g
Para o braço usarei 4 chapinhas de 20cm x 2,5 x 0,8mm com 10,5g cada
Então o braço terá 42g
O antebraço será idêntico ao braço, então fico com 2 * 42g = 84g
-- Os Servos --
Tenho 4 servos de 55g + 3 servos de 9g = (455) + (39) = 247g
Então tenho 247g dos servos + 84g da armação de alumínio = 331g
--- O Torque de acordo com tamanho do braço e antebraço --
Os 4 servos mais próximos da base tem torque de 8kg/cm
O braço, e o antebraço tem 20cm, então:
1cm = 8kg
20cm = 400g
O servo da base pode erguer 400g, e a armação + os servos tem 331g
Sobram então 69g para a garra (que não foi calculado), os parafusos e o objeto em si a ser erguido.
Perguntas:
-
Os cálculos estão certos?
-
Se a armação do braço deu 42g, calculo no máximo 30g pra garra (os servos foram calculados já), dá pra erguer então 30g correto isso?
-
Posso comprar essas chapas de alumínio e os servos mencionados sem medo?
-
4 chapinhas de alumínio colocando duas a duas em paralelo fica com 3,2mm, será que isso enverga pros lados? Usando duas chapinhas só com 1,6mm será que enverga (duas chapas em vez de 4 diminuiria o peso da armação pela metade aumentando o peso da "carga")?.
É isso pessoal espero que tenha sido claro, se puderem me ajudar nesses cálculos... Assim não erro nas compras dos servos...