4.5V è la tensione nominale, quella massima è nettamente superiore, li puoi alimentare tranquillamente a 6V, in tutti i casi i ponti della serie L29x hanno i finali a transistor e introducono una elevata caduta di tensione rispetto ai ponti con finali mos, si va da un minimo di 1.5V fino a 2.5V in funzione della corrente.
Con quei motori la corrente a coppia massima è circa 100 mA, quella di stallo non supera i 500 mA, se utilizzi gli L293 con alimentazione a 6V, 5 celle NiMh, ottieni circa 4.5V ai capi del motore, però io ti consiglio di alimentarli tramite una batteria LiPo 2S, 7.2V nominali, in modo da avere ai capi del motore poco meno di 6V così da ottenere un pochino più di coppia e rpm.
Tieni presente che quei motori sono decisamente scarsi come coppia, 3.8 Ncm sono circa 0.4 kg*cm, e anche la velocità di rotazione è poca, sotto carico solo 40 rpm, ovvero il tuo rover deve essere molto leggero, max 1 kg complessivo, e sarà molto lento.