Con respecto a los 24V, efectivamente, con una tensión mayor, lo que conseguiremos es que las bobinas se "carguen" más rápido. Normalmente, los motores NEMA 21 estas especificados para trabajar a 3.2V aprox. Como es esto posible? Porque se asume que cuando se satura la bobina, esta se comporta como una resistencia y por lo tanto deja pasar una corriente que es la tensión dividido por el voltaje. Estoy en un móvil y es un poco rollo de contar, pero el efecto que se consigue es poder cargar la bobina más rápido pero hay que controlar la corriente que circula por ella para no quemar el motor.