Flip-Flop:
Impossível controle PID sem floating points. É como vocês disseram, a nosso olhos o microcontrolador executa diversas tarefas, mas não é bem o que acontece. Estou criando uma biblioteca para me auxiliar nessa "ilusão" 8)
é mais limitado, admito... e os inteiros podem dar sarilhos de estabilidade, mas não diria impossível. No entanto, nunca testei isso para ver o resultado, logo fica para outra altura como curiosidade. O interesse em usar inteiros é precisamente para evitar fazer multiplicações e divisões e usar bit shifts (desde que os parâmetros sejam divisíveis por dois). Mas isso realmente ia ser uma chatice para ajustar.
Então o que é que a biblioteca vai fazer mesmo?