Belin il primo articolo fa duemila parole e poi il risultato non è così esaltante.. allora il mio prog è ben ben più avanti.. almeno traccia già una mappa definita, manca il sistema di correzioni tramite sonar (che non ho ancora), ma è più preciso in origine come idea.. IMHO! 
Bello però l'approccio "robotcentrico" e le coordinate polari.. anche se diventa un macello poi poter gestire delle coordinate assolute, il piano cartesiano rimane lo standard secondo me.
Il mio progetto è davvero simile a quello su Society of Robots. Davvero un bell'articolo quello, mi ha dato anche due nuovi spunti!
Thanks gbm!