2 capteurs d'ultrasons face à face

Je ne te cacherais pas que ton problème me semble insoluble simplement.
Ces capteurs ne sont pas du tout prévu pour fonctionner conjointement à plusieurs.

Merci pour votre aide

Il y a quand même un moyen de les différentier. Le premier envoie une salve de requêtes avec une fréquence de récurrence F1 et le deuxième à une fréquence de récurrence F2. Dès lors, si une fenêtre de réception peut être en correspondance avec l'autre capteur, les suivantes ne le seront pas. Une petite analyse de la cohérence des valeurs reçues permet de lever le doute.

Cordialement.

Pierre

Il n'y a justement pas un un possible moyen de les différencier car les capteurs ont une fréquence d'émission identique qui est de 40kHz

ChPr:
Une petite analyse de la cohérence des valeurs reçues permet de lever le doute.

Bonjour,

J'ai déjà de gros doutes qu'on puisse discriminer à coup sur les bonnes et les mauvaises valeurs avec deux capteurs, mais avec plusieurs robots comme l'envisage bendra, ça me semble complètement impossible.

Hello
ce que ChPr veut te dire
robot 1 envoie 3 salves de mesure avec un temps de 100 ms entre chacune des salves.
soit à: 0ms, 100ms, 200ms

robot 2 envoie 3 salves de mesure avec un temps de 75 ms entre chacune des salves
soit à :0ms, 75ms, 150 ms

donc si le hasard fait que le robot 1 et robot 2 envoie leur première salve en même temps,
le résultat de la 1ere mesure risque d’être erroné
mais les salves suivantes ne pourront pas se perturber l'une l'autre.

il suffit ensuite de faire une analyse de cohérence entre les 3 résultat pour éliminer la mauvaise mesure si elle a eut lieu

C'est bien ce que j'avais compris et je persiste à dire que avec deux capteurs, la discrimination n'est pas sure à 100% (les robots se déplacent), mais avec n robots, ça me semble impossible.

désolé Kamill :slight_smile: , ce n'était pas pour toi mais pour notre ami bendra qui ne semble pas avoir compris la réponse de ChPr

kamill:
... J'ai déjà de gros doutes qu'on puisse discriminer à coup sur les bonnes et les mauvaises valeurs avec deux capteurs, mais avec plusieurs robots comme l'envisage bendra, ça me semble complètement impossible. ...

Vous n'êtes pas joueur, le déterminisme, c'est du passé, vive la stochastique :wink:

Cordialement.

Pierre

Merci pour vos réponses. J'ai oublié de vous préciser que nous ne disposons d'aucun moyen de synchronisation, c'est-à-dire, qu'un robot de plus pourrait être ajouté à n'importe quel moment dfgh et kamill

Qu'un robot puisse être ajouté à n'importe quel moment n'implique pas qu'ils ne puissent se synchroniser.
La synchronisation implique juste qu'il y ait un moyen d'échange entre les équipements et un protocole de communication. Le resynchronisation peut-être dynamique.

dans ce que j'ai compris de ce que disait ChPr
il ne faut pas qu'ils soient synchronisés, chaque robot à sa propre fréquence de "train de mesure"
robot 1 :100ms entre 2 mesures et en faire 3,4,5 à suivre puis vérifier la cohérence
robot 2 :25ms entre deux mesures et en faire 3,4,5 à suivrepuis vérifier la cohérence
robot 3 :33ms entre deux mesures et en faire 3,4,5 à suivrepuis vérifier la cohérence
etc...
chaque robot est indépendant et fait seul ses "trains de mesure" et ses controles
c'est bien le diable si deux robots pouvaient se synchroniser par accident.

c'est tentant non ?

Le problème c'est de les discriminer.
robot1 et 2 seront synchronisés régulièrement puisque tu as choisi un multiple entier dans ton exemple. Et si tu choisis des fréquences différentes il y aura des moments où ils seront en phase et d'autres non mais il faut les distinguer.
Et en plus, on a pas encore parlé des réflexions possibles.

fdufnews:
... tu as choisi un multiple entier dans ton exemple. ...

Il est préférable de choisir parmi les nombres premiers.

Maintenant, quelle que soit la solution retenue, ce qui peut être déterminant, est le temps que l'on peut autoriser à chaque robot pour faire son analyse, sa synthèse et sa prise d'action.

Cordialement.

Pierre

Et en plus, on a pas encore parlé des réflexions possibles.

+1

La mise au point de distancemetres Ultra-Sons en environnement clos met en évidence la multiplicité des échos. On apprend pas mal sur un écran d'oscilloscope en tentant de reproduire voire améliorer des SR-04 !!

Avec un seul E/R les échos secondaires arrivant dans la fenetre temporelle d'écoute' sont discriminés par leur amplitude relative et leur retard par rapport à l'écho principal.

Avec des émetteurs multiples l'environnement risque de devenir en permanence chargé en échos et salves émises. (n salves émises + k*n échos)

Merci pour vos explications. Nous n'avons pas trouvé de solutions pour remédier à ce problème. Par conséquent, nous nous sommes orientés sur un capteur de distance laser VL53L0X que nous allons testé dans les prochains pour voir, si contrairement aux ultrasons, il ne mesure pas de valeurs erronnées.

Indépendamment du type de détection choisi, apparemment, votre but est de faire en sorte que plusieurs robots confinés dans un environnement ne se rentre pas les uns dans les autres.

Si tel est le cas, avez-vous imaginé les algorithmes qu'il va falloir mettre en œuvre.

Imaginez-vous dans un pièce où plusieurs personnes évoluent et dites-vous, comment faire pour ne pas rentrer dans aucune personne qui vous entoure car, bien évidemment, toute réaction de mouvement que vous aurez provoquera, peut-être, une réaction sur les personnes qui vous sont proches ... et de proche en proche.

Là, c'est du lourd :slight_smile:

Cordialement.

Pierre

ChPr:
toute réaction de mouvement que vous aurez provoquera, peut-être, une réaction sur les personnes qui vous sont proches ... et de proche en proche.

Là, c'est du lourd :slight_smile:

Sadique :smiling_imp:

fdufnews:
Sadique :smiling_imp:

Oh, si peu :smiley:

Cordialement.

Pierre