Zuallererst würd ich mal gucken, warum er zittert.
Ist es, weil die Mechanik schwingt? Oder hat die Spannung, die von den Potis kommt, Störspitzen? Oder ist die A/D-Verarbeitung im Arduino nicht sauber?
Wenn dann alle drei Größen auf ein Minimum reduziert sind und es immer noch zittert, dann würd ich mal schauen, ob ich mit Grenzwerten arbeiten kann. So in der Art von "bei x aufhören zu Drehen, und wenn ich bei x+2 bin, dann zurückdrehen, aber nicht vorher". Quasi ein "Fenster" aufmachen: Wenn man innerhalb des Fensters ist dann kann der Arm so stehen bleiben.
Geht aber natürlich nur innerhalb der geforderten Toleranz...