problema codice scan servo con sensore hc-sr04

Ciao a tutti e auguri di buon anno, ho da poco iniziato un nuovo progetto a avrei bisogno di aiuto nella programmazione,
in pratica ho un sensore ad ultrasuoni hc-sr04 attaccato sopra ad un servo, siccome e la prima volta che uso questo sistema
non saprei dove iniziare... Ho scaricato la libreria newPing trovata in giro e ho testato il sensore e tutto sembra funziona correttamente,
ora dovrei creare il tipico scan per evitare gli ostacoli ma non so in che modo fare, ci sarebbe qualcuno che mi saprebbe dare una mano grazie.

Ciao.

Ciao, non c'è nessuno che sa come posso fare per questa funzione?? devo usare i millis()??