[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

lesto:
no, ci sono 3 interrupt che gestiscono tutti i pin a gruppi di 8. Quindi ricevi uno di questi 3 interrupt (io ne attivo solo uno rendendo usabili quindi solo 8 pin, più che sufficienti per una TX), fai uno xor del valore attuale dei pin con quello precedente e ottieni i pin che sono cambiati. A questo punto elabori il cambiamento
Io attualmente leggo 4 pin: 2 4 5 6

arduinoSketch/InputPin.cpp at master · lestofante/arduinoSketch · GitHub

Ma quindi hai un integrato che ti fa questo XOR?