Grazie Lesto delle res!!!
Io per rappresentare graficamente i dati dalla imu uso una cosa simile a questo programmino che ho scritto:
io vorrei utilizzare per regolare il beccheggio unicamente altitudine GPS e un asse dell'accelerometro.
Quindi il mio algoritmo è composto da:
Una parte che analizza un giroscopio, e due assi dell'accelerometro (di cui viene fatto l'arco tangente), il tutto filtrato con Kalman. Con i dati ottenuti viene utilizzato il PID per pilotare gli alettoni e regolare il rollio. Fondamentalmente deriva dal codice di Nicola Lugato per il suo robot self-balancing, leggermente rivisto:
Poi c'è una seconda parte (che sto ancora progettando) che analizza il dato altitudine dal GPS e lo integra all'accelerazione del terzo asse dell'accelerometro per pilotare il servo che muove il timone di profondità e che regola di conseguenza il beccheggio.
Per ridurre la problematica dello stallo dell'ala in virata (che nell'easystar è frequente) sto pensando di utilizzare un semplice tail lock gyro da elicottero, per pilotare direttamente il timone di coda e imporre all'aero il volo coordinato correggendo l'imbardata.
Se il codice ci sta, vorrei usare un Arduino MINI 168.
Credo che per mantenere il volo rettilineo possa anche funzionare, non so come possa reagire il sistema a virate a piu di 30° di inclinazione.