2 choses :
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Ton moteur pas à pas de récup n'est pas adapté aux faibles régimes de rotation et donc au positionnement précis. Ce type de moteur n'a pas de couple et est prévu pour tourner vite. On en trouve effectivement dans des servos bas de gamme mais dans ce cas ils sont très démultipliés par engrenages.
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Ta méthode de commande ne convient pas. Il faut utiliser une commande PID (proportionnalité intégrale/dérivée) et gérer les deux sens de rotation du moteur. Il faut aussi prévoir des rampes d'accélération/décélération en fonction du déplacement total à effectuer. C'est en fait un contrôle de positionnement utilisant une régulation PID dont la consigne de vitesse va de 0 à n. Bien réalisée cette commande permet à ton moteur de revenir à sa position de consigne après un déplacement forcé à la main.
JLB