vê este link:
eu coloquei 750 porque foi o que vi no código ( se tiver valores muito altos, os sensores estão sobre o preto, e vice versa, o valor dos sensores varia entre 0-4000).
a minha duvida mantêm-se, eu ali coloquei para fazer return quando o sensor 3 e 4 vir um valor acima de 750, porque entendi que esse valor é o valor dos sensores que eu quero que veja preto (mas volto a dizer, penso que isso está mal), daí pergunto, de todas as instruções da Pololu, como eu defino "o meu estado ideal " do robot, ou seja, o estado que os sensores devem estar para os dois motores girarem à maxima velocidade,
e quando esse estaod não se verifique exista um erro, que faça um determinado motor (curva pouco apertada) abrandar pouco, ou então abrandar muito (cruva muito apertada) e assim o robot fazer as curvas de forma perfeita!
(link das funções da Pololu)
eu já concretizei um código para usar com 5 sensores "normais" (leitura digital) e calculo o erro manualmente, mas com as funções da Pololu esse erro pode ser calculado automaticamente, e é essa a minha duvida ainda, como ele é calculado..
se quiseres que deixe aqui esse código que fiz para o poderes ver diz, eu já tentei adaptar esse codigo a estes sensores ( em vez de ver valores digitais coloquei o valor 4000 (que é quando estes sensores estão mesmo sobre o preto), mas o compilador aponta muitos erros, pois a forma de leiitura destes sensores também é diferente "dos normais" e o compilador não deve aceitar isso..