Tienes que usar lo que se llama time triggered patters.
Básicamente es crear un control de tiempo mediante un tic, luego ejecutas cada función cuando lo necesites. No se ejecutan en paralelo real pero es una simulación cercana.
Aquí tienes una explicación buenísima en español para crear un tic en arduino escrita por IgorR:
Y aquí un libro en inglés con explicación exhaustiva de Time-Triggered Patterns
http://www.tte-systems.com/books/pttes