Hacer un Map de los valores no lo veo muy preciso. Yo me hice como un mando para le ordenador con un nuchuck (Video: Arcade Handgun - First Test on Modern Warfare 2 (Teensy 2.0 & Arduino Soft.) - YouTube) y hice este código:
///MOVE MOUSE Y
if(accel_y_axis > 630){
Mouse.move(0,(accel_y_axis-630)/4);
}
if(accel_y_axis < 580){
Mouse.move(0,(accel_y_axis-580)/4);
}
Variando el 4 de la división conseguía más o menos precisión en los movimientos.
Yo en tu caso, cogería y leería los valores del acelerometro por serial y enviaría por serial un angulo al servo, cuando el servo estuviera en la posición ideal me apuntaría el valor del acelerometro y el angulo del servo, comprobaría si es constante el valor del acelerometro con el angulo del servo, si es así puedes hacer un Map global, si no por if dependiendo del valor que haga un Map u otro.
También yo por algunas experiencias que he tenido con muchos servos, cuando lo mueves a un angulo Xº luego lo mueves a otro Yº y vuelves a Xº no se queda exactamente igual siempre se tuerce un poco.