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International => Italiano => Hardware => Topic started by: f.schiano on Oct 29, 2012, 03:39 pm

Title: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 03:39 pm
Ciao a tutti, ho fatto parte di questa community per un bel po' di tempo ma purtroppo poi ho dovuto abbandonare arduino per i troppi impegni universitari.

Ora sono in Svizzera all'ETH per sviluppare la mia Master Thesis (sarebbe la tesi di laurea magistrale/specialistica).

Il progetto e' in collaborazione con il Disney research center e tratta i quadricotteri.

Io in particolare dovrei provare a modellare gli effetti del vento sui quadricotteri.

Come prima cosa devo scegliere un buon sensore per misurare intensità e direzione del vento, e proprio per questo mi trovo qui.

Vorrei qualche consiglio da parte vostra se possibile.

Aspetto le vostre risposte e colgo l'occasione per salutare tutte le persone con cui ho avuto a che fare su questo forum in passato ( In particolare Michele Menniti che stimo tantissimo ).

Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: ratto93 on Oct 29, 2012, 04:40 pm
Ciao Fabrizio :)
posso farti una domanda ?
Di sensori per la direzione del vento posso consigliartene due... il classico anemometro che ti indica il flusso d'aria in accoppiata con la "freccetta" mi sa però che questo è troppo influenzabile dall'aria spostata dalle pale del quadri...
Quindi userei la freccetta che ti indica la direzione e un tubo di pilot per veriface le velocità del vento che lo colpisce :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 04:45 pm
Ciao ratto ... dimmi tutto.

Ma non ho capito quale sensore mi consigli?

Se ho capito bene, di quelli a tubo ne servirebbero almeno 2 giusto? Puoi mandarmi qualcosa di concreto? un datasheet o qualcosa del genere?

Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: uwefed on Oct 29, 2012, 04:53 pm
Ma vuoi montare il sensore vento sul quadricottero o a terra?
Ciao Uwe
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 04:54 pm
Sul quadricottero.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 04:57 pm
Cioè in realtà io prima dovro' andare fuori all'aria aperta e misurare il vento tenendo in mano il sensore, pero' mi servirebbe qualcosa che automaticamente mi scarica i dati del vento sul pc.

Loro penso che hanno una cosa del genere:

http://www.kestrelmeters.com/products/kestrel-1000-wind-meter

e invece il mio supervisor mi ha chiesto di trovare un sensore (penso MEMS) che mi permetta di scaricare tutti i dati in maniera semplice e veloce sul pc (ed eventualmente piu' in la anche interfacciarlo con il processore del Quadri)

Spero di essermi spiegato ,
Fabrizio
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: stefa24 on Oct 29, 2012, 05:02 pm
ciao
gli aerei usano i noti tubi di pitot per misurare la loro velocita'
sensore di pressione differenziale, temperatura e questo
http://www.gommonauti.it/ptopic38743.html

stefano
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 05:07 pm
Ciao Stefano grazie per la risposta.

Questa cosa me la ha detta anche il supervisor e probabilmente per utilizzarli sul quadri ne servirebbero almeno 2 se non di piu' e non sappiamo se la cosa è fattibile su un quadri.

Hai qualche datasheet?

Grazie.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: stefa24 on Oct 29, 2012, 05:12 pm
ciao
no mi spiace ho trovato quello da una ricerca superficiale in google, ma se vuoi la velocita' del vento devi conoscere anche la velocita' vettorialmente parlando del quadri da questo e con un solo tubo ricavi la la velocita' del vento
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: PaoloP on Oct 29, 2012, 05:16 pm
Parlando di anemometri mems mi viene in mente questo: http://www4.gu.edu.au:8080/adt-root/uploads/approved/adt-QGU20091221.164612/public/02Main.pdf
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 05:18 pm
Lo stavo leggendo in questo momento :) Incredibile.

L'idea è buona ma non so quanto fattibile in pratica...

Quella del bulbo incandescente è una buona idea ma funziona solo per sapere la direzione del vento. Per la misura di velocita' del vento non ho bene capito come fanno... lo studierö meglio :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 29, 2012, 05:18 pm

Come prima cosa devo scegliere un buon sensore per misurare intensità e direzione del vento, e proprio per questo mi trovo qui.


Puoi farlo in un solo modo, galleria del vento, fumo e telecamera ad alta velocità di ripresa.
Non esiste un sensore/i che fa quello che chiedi.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 05:20 pm
Non so se ho la possibilità di fare una cosa del genere.  :( Volevo trovare qualcosa di già pronto all'uso ...
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 29, 2012, 05:21 pm

Non so se ho la possibilità di fare una cosa del genere.  :( Volevo trovare qualcosa di già pronto all'uso ...


Ma chi ti chiede fare una cosa simile :

Quote

in particolare dovrei provare a modellare gli effetti del vento sui quadricotteri.


Ha una vaga idea di come si fanno oppure no ?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: menniti on Oct 29, 2012, 05:24 pm
Carissimo Fabrizio, che piacere risentirti!!! Come vedi siamo restati qui ad aspettarti, e nel frattempo vedo che tu hai tirato dritto come un laser con lo studio, sono davvero felice per te! E' per me motivo di grande soddisfazione quando un giovane compie il suo percorso in modo serio e determinato ed io questo te lo avevo predetto in tempi non sospetti, vuol dire che ho ancora l'"occhio" buono.
Grazie per la manifestazione di stima, è gradita e assolutamente ricambiata.
Purtroppo sull'argomento non posso esserti utile, avevo fatto un pensierino ad entrare nel mondo del volo, ma ho rinunciato subito perché mi sono reso conto che serve un tempo che io non ho e non avrò almeno per i prossimi 15 anni, poi vedremo :D
Comunque seguirò la discussione con attenzione e curiosità, da quanto leggo sarà dura :smiley-sweat:
In bocca al lupo per tutto!!!
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 05:25 pm
Probabilmente no perchè è un problema abbastanza aperto. Ed è proprio questo quello che vorrei provare a capire.

I quadricotteri che fino ad ora volano in presenza di vento non modellano gli effetti del vento bensi' utilizzano controllori ben progettati.

p.s. Michele grazie mille per il post :)

Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: ratto93 on Oct 29, 2012, 06:22 pm
Scusa fabrizio ma non ero a PC ecco il tubo che ti dicevo, come vedi non costa nemmeno moltissimo...
http://store.diydrones.com/Kit_MPXV7002DP_p/kt-mpxv7002dp-01.htm
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 29, 2012, 11:10 pm
Grazie Ratto.

Le mie domande ora sono:
ma questo sensore funziona con la maggior parte dei Microcontrollori?
inoltre per poter misurare il vento in tutte le direzioni (Nel piano) c'e' bisogno di montarne quanti? (2 o di piu')?

Grazie,
Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: ratto93 on Oct 29, 2012, 11:48 pm

Grazie Ratto.

Le mie domande ora sono:
ma questo sensore funziona con la maggior parte dei Microcontrollori?
inoltre per poter misurare il vento in tutte le direzioni (Nel piano) c'e' bisogno di montarne quanti? (2 o di piu')?

Grazie,
Fabrizio.

Con Arduino funziona quindi non dovresti aver nessun problema ad interfacciarlo con altre MCU...
Credo vada uno per asse... x e y
Solitamente vengono montati in aerei ed alianti, e fissati parallelamente all'asse dell'aereo in modo da prendere il giusto flusso d'aria, di più non saprei dirti  ;)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: uwefed on Oct 30, 2012, 03:18 am
Vedo impossibile la cosa.

Vuoi misurare la velocitá del vento su un quadicotteo.
Al quadricottero frega niente se c'é vento o no. Lui si trova in aria e non ha nessun riferimento se é fermo perché non c'é vento o si sposta con una certa velocitá perché l' aria intorno a lui si sposta con quella velocitá.

Esempio: Se Ti trovi in un treno (scatola con aria dentro che sposta l' aria insieme alla scatola) non riesci a misurare la velocitá del treno misurando la velocitá d'aria del aria interna. Quella velositá é data dal condizionamento e non dal movimento del treno. Anche tenendo aperto i fenestrini non hai un moviemnto del aria interna uguale a quella esterna dato dal movimento del treno e del vento presente.

Per misurare la velocitá del aria il quadricottero deve restare fermo in una posizione rispetto al suolo. Il secondo problema é che lui stesso con le eliche crea un flusso di aria per tenersi in aria. Se hai un plotaggio che fa stare fermo il quadricottero in una data posizione allora l'inclinamento del quadicottero é proporzionale al vento laterale.

Il Pitot Tube misura la differenza di pressione tra un uscita in direzione del movimento (velivolo o vento) e dei buchi laterali dove entra la pressione statica atmosferica non dipendente dal movimento velivolo/aria. Non ho capito quale range di misura del vento ha il kit proposto da ratto93. Il sistema di misura piú sensibile sono i anemometri a filo caldo ( un filo riscaldato viene raffreddato dal vento. Si misura la resistenza / temperatura del filo). Gli anemometi a pala (ventolian ) sono certificati per una velocitá minima di 0,5m/s di moviemnto aria. Sotto non misurano perché l' aria non muove l'elica.

Forse dovresti discutere col professore per capire cosa devi fare di preciso.

Ciao Uwe
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 08:37 am
Ciao Uwe grazie per la risposta.

Innanzitutto ti dico che una cosa del genere non è stata ancora fatta ma non per questo deve essere impossibile.

Se io incrocio i dati di IMU, GPS e "Sensore di vento" probabilmente una stima del vento riesco ad ottenerla.

Non ho detto che è semplice nè tantomeno che si fa in 2 minuti ma loro lo hanno proposto, io ora dovrei capire come fare :)

Stavo pensando ad esempio, se io mando in hovering in un certo punto il mio quadri e poi provo a filtrare dall'errore (scostamento dalla posizione ideale) quello dovuto al vento? Aiutandomi con tutti e 3 i sensori (GPS,IMU, Sens. Vento)

Cosa ne pensate?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 08:44 am
un'altra domanda:

questo invece: http://www.kestrelmeters.com/products/kestrel-1000-wind-meter

Mi da la possibilita' di scaricare direttamente i dati sul pc... Non riesco a capire :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 08:45 am

Innanzitutto ti dico che una cosa del genere non è stata ancora fatta ma non per questo deve essere impossibile.
Se io incrocio i dati di IMU, GPS e "Sensore di vento" probabilmente una stima del vento riesco ad ottenerla.


Magari è meglio se spieghi esattamente cosa devi fare perché stando alla tua richiesta iniziale io ho capito che vuoi ottenere un modello matematico del comportamento di un quadri mentre si muove in aria non ferma, cosa che non puoi fare senza usare una galleria del vento come ti ho già detto.
Se invece il tuo scopo è solo determinare come viene spostato il quadri da una corrente d'aria che lo investe da fermo la cosa è fattibile con un anemometro, fisso a terra, e i dati della IMU.

Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 08:53 am
Ok. Scusami per la mia poca chiarezza.

Cerchero' di spiegarmi meglio.

Nei parchi giochi disney al momento quando devono fare esplodere dei fuochi d'artificio loro mandano in aria un 'balloon' e vanno a misurare il vento per capire se lo spettacolo con i fuochi e' fattibile o meno. Non sempre vedrai i fuochi d'artificio in un parco Disney, ci sono condizioni atmosferiche che non lo permettono.

Loro vorrebbero fare oltre ai fuochi d'artificio uno spettacolo con i quadri e quindi invece di lanciare il balloon vorrebbero lanciare direttamente il quadri e capire, grazie ad esso, intensita' e direzione del vento.

Io devo aiutarli a capire come fare cio'.

Il modello matematico del vento naturalmente non e' una cosa molto fattibile (o quanto meno non e' fattibile al 100% perchè ci saranno sempre dinamiche non modellate) ma potremmo definire delle aree di interesse.

Ti faccio un esempio:
Area1: Vento non presente (o sotto una certa soglia)
Area2: Vento presente
Area3: Wind gusts (non prevedibile etc etc...)

Mi sono spiegato meglio?

Grazie per l'interesse dimostratomi.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 09:08 am

Loro vorrebbero fare oltre ai fuochi d'artificio uno spettacolo con i quadri e quindi invece di lanciare il balloon vorrebbero lanciare direttamente il quadri e capire, grazie ad esso, intensita' e direzione del vento.


Ok adesso è chiaro, per fare quello che chiedi il quadri deve trasportare un anemometro in grado di rilevare sia l'intensità che la direzione del vento, inoltre questo deve trovarsi al di fuori della zona di turbolenza creata dai rotori.
Possibile soluzione, realizzare una struttura molto leggera, il carbonio sarebbe l'ideale, da montare sul quadri che consente di installare tre sensori di intensità del vento ad almeno un metro di distanza dalle eliche (valore da verificare), con il quadri in volo stazionario orientato verso NORD tramite la bussola rilevare i tre vettori dell'intensità del vento per ricavare la reale velocità e direzione.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: uwefed on Oct 30, 2012, 09:08 am

un'altra domanda:

questo invece: http://www.kestrelmeters.com/products/kestrel-1000-wind-meter

Mi da la possibilita' di scaricare direttamente i dati sul pc... Non riesco a capire :)


questo sotto ca 0,3m/S non misura.
Ciao Uwe
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 09:12 am

questo sotto ca 0,3m/S non misura.
Ciao Uwe


Si ho notato. E 0.3 m/s sono pochi?  :smiley-roll-sweat: Cioe' secondo voi a me interesserà misurare anche sotto i 0.3 m/s ?

Grazie.


Ok adesso è chiaro, per fare quello che chiedi il quadri deve trasportare un anemometro in grado di rilevare sia l'intensità che la direzione del vento, inoltre questo deve trovarsi al di fuori della zona di turbolenza creata dai rotori.
Possibile soluzione, realizzare una struttura molto leggera, il carbonio sarebbe l'ideale, da montare sul quadri che consente di installare tre sensori di intensità del vento ad almeno un metro di distanza dalle eliche (valore da verificare), con il quadri in volo stazionario orientato verso NORD tramite la bussola rilevare i tre vettori dell'intensità del vento per ricavare la reale velocità e direzione.



Ok. Questo lo stavo leggendo nelle istruzioni del sensore consigliatomi da ratto. Provero' a parlarne con il supervisor :)

Secondo te allo scopo sarebbe adatto il sensore di cui parlava ratto?

Grazie ancora
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 09:28 am

Secondo te allo scopo sarebbe adatto il sensore di cui parlava ratto?


Ovviamente un tubo di Pitot è il sensore ideale per misurare la velocità del vento su aeromobile, volendo ne potresti usare solo uno e far girare su stesso il quadri di 360° per ottenere la reale velocità e direzione del vento.
Poi se il sensore proposto nel link sia realmente efficiente, non è specificato il reale range di misura e la sensibilità, di sicuro pesa poco ed è facilmente installabile sul quadri, basta una semplice struttura realizzata con tre tubicini di carbonio, visto il basso costo lo puoi acquistare e fare delle prove, tanto immagino non ti serva una precisione maggiore di +/- 0.5 m/s (1.8 km/h).
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 09:32 am
Ok. Grazie per la risposta.

Cosa intendi per struttura con 3 tubicini di carbonio?

Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 09:35 am

Cosa intendi per struttura con 3 tubicini di carbonio?


Intendo una piramide triangolare con in cima il sensore.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 09:38 am
Ok.
Vediamo un po' come installarlo :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 09:47 am
Ho notato dal datasheet che ci sono 2 cose che non mi convincono:

Storage temperature: -30 /100 °C
Operating Temperature : 10 / 60 °C

Cosa si intende per Operating Temperature?
Perchè qui a Zurigo fa freddo e se non posso usarlo fuori sarebbe un problema.. (Sperando di non aver detto cacchiate :) )
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 10:19 am

Cosa si intende per Operating Temperature?
Perchè qui a Zurigo fa freddo e se non posso usarlo fuori sarebbe un problema.. (Sperando di non aver detto cacchiate :) )


Significa che il sensore è termocompensato in quel range, c'è scritto in testa al datasheet e l'errore massimo è garantito solo in quel range di temperatura.
Non è un grosso problema, basta che monti il sensore vero e proprio all'interno di un box realizzato con polistirolo e lo tieni riscaldato con un piccolo elemento termico, va bene pure un transistor di media potenza polarizzato in modo da farlo scaldare a 30-35°, il tutto lo alimenti con una piccola batteria LiPo 2S 500 mAh dedicata, pesa poco e ti garantisce almeno 50-60 minuti di autonomia per la misura, che è almeno tre volte di più dell'autonomia del quadri.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 10:29 am
Sei un pozzo di scienza.

Ma quindi quando trovero' in un datasheet "Operating temperature" significa che e' quella alla quale puo' operare il chip in questione? Quindi basta fare questo accorgimento che mi hai detto tu e si bypassa questo problema?

Grande :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 10:41 am

Ma quindi quando trovero' in un datasheet "Operating temperature" significa che e' quella alla quale puo' operare il chip in questione? Quindi basta fare questo accorgimento che mi hai detto tu e si bypassa questo problema?


Si, la temperatura operativa indica sempre il range termico entro il quale è garantito il funzionamento di un componente nel rispetto delle sue specifiche tecniche, ovvero se lo fai lavorare fuori questo range non sono garantite le caratteristiche e c'è il rischio di danneggiarlo, nel caso del sensore di pressione anche se lo fai funzionare a 0° non si rompe, però le letture sono errate.
Tieni presente che tutti i componenti scaldano quando sono in funzione, quanto dipende dalla potenza dissipata, e la temperatura è riferita a quella del case e non quella ambiente.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 10:47 am
Ok.

La LiPo alimenterebbe anche il sensore? Possibile che basti gia' quella del quadricottero?

Grazie ancora
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 10:57 am

La LiPo alimenterebbe anche il sensore? Possibile che basti gia' quella del quadricottero?


Si alimenterebbe tutto, ti ho suggerito una alimentazione a parte, nel caso del riscaldatore, sia per non togliere corrente, diciamo attorno ai 200-300 mA con il riscaldatore in funzione, alla batteria del quadri, sia per avere una sorgente di alimentazione pulita.
Poi ci sarebbe da fare tutta una serie di considerazioni su come leggi questo sensore e come trasmetti a terra i dati, la soluzione ideale è realizzare un modulo totalmente indipendente dal quadri dotato di un suo micro e un suo RTx, p.e un Xbee, in modo da poterlo utilizzare su qualunque piattaforma senza che sia necessaria una predisposizione.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 11:01 am
Ok.

Loro per la trasmissione radio non utilizzano xbee ma un altro tipo di trasmettitore di cui non ho mai sentito parlare , il LAIRDTECH.

Tu pensi che non si possa trasmettere direttamente tramite questo modulo, c'è bisogno di utilizzarne uno a parte?`

Grazie
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 11:05 am

un altro tipo di trasmettitore di cui non ho mai sentito parlare , il LAIRDTECH.


Pure io non ne ho mai sentito parlare, però se ti consente di accettare dati da una UART e inviarli a terra ad una distanza sufficiente sicuramente va bene.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 11:12 am
si. me lo ha spiegato in poche parole e mi ha detto che non usano il protocollo Zigbee ma un altro, e quindi sono piu' veloci :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 02:15 pm
Ho parlato con il supervisor e mi ha detto che sarebbe possibile stimare il vento con quel sensore proposto da ratto con il tubo di pitot. Ma servirebbero comunque piu' sensori... Ho proposto il fatto di far girare il quadri per potere utilizzare meno sensori, ma mi sono sembrati scettici a riguardo.

Tralasciando questo la cosa importante è che loro vogliono stimare il vento nello spazio, quindi in 3D.

Ora hanno deciso di tenere in considerazione questo sensore ma di partire prima da una stima del vento attraverso soltanto IMU e GPS (nel nostro caso il GPS verrebbe sostituito da un sistema di posizionamento VICON, molto piu' preciso perchè cosi possiamo provarlo indoor)

Che ne pensate? Sapete qualcosa a riguardo?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: stefa24 on Oct 30, 2012, 03:08 pm
ciao
per una misura in 3D delle velocita' del vento ci sono dei sensori ad ultrasuoni usati in metereologia, ma il peso a questo punto aumenta, e bisogna considerare anche il movimento relativo del quadri

http://www.ozitronics.com/test.html
oppure questo che mi sembra meglio
http://www.technik.dhbw-ravensburg.de/~lau/ultrasonic-anemometer.html

stefano
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: brainbooster on Oct 30, 2012, 03:30 pm
wè schiano, da quanto tempo... :D
hai fatto i soldi e?... :)
tornando al sensore... hai dato in'occhiata a quelli fatti da omron?
per esempio uno tipo questo non andrebbe bene?
http://www.mouser.com/ds/1/307/D6F-V_1010-4695.pdf
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 03:31 pm

Tralasciando questo la cosa importante è che loro vogliono stimare il vento nello spazio, quindi in 3D.


La vedo dura montare un sensore 3D per il vento su un quadri.

Quote

Ora hanno deciso di tenere in considerazione questo sensore ma di partire prima da una stima del vento attraverso soltanto IMU e GPS (nel nostro caso il GPS verrebbe sostituito da un sistema di posizionamento VICON, molto piu' preciso perchè cosi possiamo provarlo indoor)


Cioè vorresti valutare direzione e intensità del vento in base a come viene spostato il quadri ?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 03:44 pm
Grazie stefano anche per il tuo supporto.

Vi preannuncio innanzitutto che lo scetticismo riguardo ai sensori con tubi di Pivot ho capito che ha una buona motivazione:
questo tipo di sensori sono molto buoni per stimare la velocità del vento (in realtà la velocità del velivolo) quando le velocità in questione sono abbastanza elevate. I sensori in questione fanno schifo quando stiamo a basse velocità come nei quadricotteri (dovrei farli volare ad alte velocità per un po' di tempo per avere una stima accurata)

In ogni caso....Ho appena finito di parlare con un esperto del CIRA (Centro Italiano Ricerche Aerospaziali) e diciamo che ho capito un po' meglio il mio percorso.

Allora visto che il problema è quello di stimare la direzione e intensità del vento e visto che ho capito che loro vogliono farlo senza un sensore apposito ma semplicemente con IMU e GPS il problema diventa il seguente:

Abbiamo L'UAV che se lo vediamo come un modello matematico ha degli ingressi e delle uscite. (Ingressi = velocità di rotazione dei rotori, uscite=posizione xyz e relative velocità + posizioni angolari e reltive velocità angolari)
Naturalmente come ogni modello matematico esso sarà affetto da disturbi e sono proprio questi disturbi l'oggetto della nostra analisi.

Assodato che vogliamo utilizzare le uscite di IMU e GPS come nostre misure per avere il vento la cosa logica che ci viene in mente è quella di "invertire" il modello.

E giä qui abbiamo il primo problema, per poterlo invertire c'è bisogno dei PARAMETRI AERODINAMICI del modello in questione (Non dovrebbe essere un problema in quanto il mio supervisor mi ha detto ' Abbiamo il modello completo del quad')

Andiamo avanti.
Una volta fatto questo pero', cioè se riusciamo ad invertire il modello non otteniamo di certo l'intensità del vento perchè il vento è un disturbo. Quindi per poter invertire il modello lo strumento matematico che ci viene in aiuto è il famoso....

... FILTRO DI KALMAN

Questo puo' essere uno schema che rende l'idea:
(http://i1062.photobucket.com/albums/t495/minidiable/77A54F09-57B5-40A2-899C-135E89753FEC-67341-00000363B3FADAC0.jpg)

All'uscita del filtro di Kalman noi dobbiamo avere qualcosa che dipende dalla velocità del velivolo rispetto all'aria. Se riusciamo ad avere una cosa del genere, possiamo scindere da questa la velocità del vento e quindi avremmo risolto il nostro problema.

Quando abbiamo detto ' Filtro di Kalman ' subito è nato un problema fondamentale :
il filtro di Kalman basa tutto il suo funzionamento sul fatto che il sistema sia lineare, infatti si va a risolvere un eq. algebrica di Riccati per trovare il guadagno del filtro di Kalman.
Si puo' ovviare a questo problema utilizzando il cosiddetto EXTENDED KALMAN FILTER che è un filtro di Kalman che vale anche per sistemi Non Lineari.

Un'ulteriore passo che si potrebbe fare sarebbe quello di installare i tanto discussi tubi di pitot e quindi avere un sensore REALE.
Con il filtro di KALMAN ci siamo creati il nostro sensore di vento VIRTUALE e potremmo andare ad integrarli per avere una misura del vento su tutto il range di velocità ed avere anche una accuratezza maggiore.

Spero di essere stato chiaro perchè la cosa non è delle piu' semplici... Se qualcuno ha qualche osservazione da fare mi dica pure...possibile che mi apra la mente per trovare la soluzione al problema.

Fabrizio.

p.s. Il problema sembra essere diventato ancora piu' complesso :) :(
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 03:46 pm

wè schiano, da quanto tempo... :D
hai fatto i soldi e?... :)
tornando al sensore... hai dato in'occhiata a quelli fatti da omron?
per esempio uno tipo questo non andrebbe bene?
http://www.mouser.com/ds/1/307/D6F-V_1010-4695.pdf


Ciao brain. Mentre tu postavi l'ho fatto anche io... Comunque grazie per il "bentornato"...

Sto cercando di fare soldi... Non li ho ancora fatti  :P Ma piu' che altro finalmente mi diverto a studiare quello che mi piace :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: brainbooster on Oct 30, 2012, 03:54 pm
quindi adesso usando solo quello che hai...
dovresti crearti un modello ideale da sottrarre a quello reale per ottenere come risultato i "disturbi" ed analizzarli?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 03:59 pm
Detto in parole povere si... Ma non potevo mai scrivere cosi altrimenti mi avrebbero picchiato in molti.

Brain riguardo il tuo sensore sai quanto pesa perchè non ho trovato questa info nelle specifiche :(
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 30, 2012, 04:00 pm

Allora visto che il problema è quello di stimare la direzione e intensità del vento e visto che ho capito che loro vogliono farlo senza un sensore apposito ma semplicemente con IMU e GPS il problema diventa il seguente:


Chissà perché mi sembra la storia della moglie ubriaca e la botte piena  :) , la vedo veramente molto, ma molto, difficile estrapolare direzione e velocità del vento dai dati della IMU e GPS.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 04:04 pm
astro lo so... Ma io come ben sai sono solo l'ultima ruota del loro carro, piu' di proporgli una soluzione con il sensore io non posso fare... Cioè posso mai permettermi di dirgli che la cosa è molto difficile?

E poi le cose difficili sono anche belle dai...

p.s. Brain ho trovato : Weight (kg): 0.00527 quindi 5.2 g... Sempre molto leggero  :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: brainbooster on Oct 30, 2012, 04:22 pm
sono mems, come fanno a pesare tanto? :)
potresti "seplicemente"misurare le correzioni sui piani x y e z applicate dal filtro mentre  si dice al quadricoso di stare fermo, e poi di li con un pò di "magia nera" estrapolare i dati che ti servono.
p.s.
per avere dati usabili ci vorrebbe un gps di precisione millimetrica!
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 04:29 pm
Vabbè riguardo al GPS di precisione millimetrica dipende dalla stima che vogliamo avere del vento... Peggiore è la stima che vogliamo avere peggiore puo' essere il GPS.

Nel caso in questione il GPS viene sostituito da un sistema di monitoraggio con Telecamere molto preciso chiamato VICON e quindi il problema non si porrebbe . Per andare Outdoor (dove VICON non puo' essere utilizzato) si potrebbe pensare di utilizzare un GPS RTK che ha una buonissima precisione  (anche se non millimetrica, ...GPS millimetrici sono complicati da trovare da quello che so ... ed inoltre costosissimi, quindi non applicabili su un quadri)

Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: brainbooster on Oct 30, 2012, 04:35 pm
quindi le prime prove le farai all'interno con il vicon?
se è così allora puoi controllare tutto, vento simulato, posizione attesa nel modello a vento 0, posizione reale, correzioni che i filtri stanno apportando alla posizione attuale, rcc...
puoi anche piazzarci dei veri anemometri vicino e misurare lo scostamento della misura calcolata a quella strumentale
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 04:38 pm
Penso di si.... Anche se non ne sono sicuro perchè loro hanno solo una grossa ventola per fare vento e niente di piu'. Ma potrebbe bastare.

Comunque misurare il vento con un anemometro e calcolare lo scostamento tra il reale e il 'virtuale' sarebbe anche una cosa molto interessante e utile :) Vedi che grazie a voi vengono sempre nuove idee ?! :)

Grazie grazie grazie
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: brainbooster on Oct 30, 2012, 04:52 pm
la ventolona la controlli con il pwm un potenziometro ed un ssr, poi ti tari i livelli di venti di prova con l'anemometro campione e ti segni i livelli di pwm richiesti per ottenere un vento campione a tot m/s.
fai volare il sistema a mezz'aria, fermalo (per un pò) e registra le correzioni al chiuso senza vento, poi applica il più basso dei venti campione con una direzione nota e registra nuovamente le correzioni apportate dei flitri per tornare/mantenere la stessa posizione.  da lì in poi , con i dati ottenuti c'è da inventare :D
questo, se pensiamo al vento come un vettore che ha come verso la direzione del vento e come  lunghezza la sua intensità e che agisce su un sistema bilanciato tentando di sbilanciarlo, potrebbe essere un punto di inizio dell'analisi del problema, perchè sappiamo che il filtro sta agendo con forza inversa per riportare il sistema in equilibrio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 04:54 pm
Ok . Benissimo. Sto scrivendo tutto sotto : IDEAS :)

p.s. cosa intendi per ssr ?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: stefa24 on Oct 30, 2012, 05:23 pm
visto che andiamo sul complicato ho trovato questo
http://www.detect-inc.com/rwp.html

stefano
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 05:25 pm
no stefano non miserve nulla del genere :) Grazie comunque per l'aiuto ,
Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: brainbooster on Oct 30, 2012, 06:24 pm
ssr= solid state relè nome commerciale per i circuiti di zerocrossing con triac e scr controlabili via pwm.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 30, 2012, 06:37 pm
Grazie brain.

Comunque riguardo al problema che vi ho esposto sopra ci potrebbe essere un'altra soluzione che adotta invece del Filtro di Kalman esteso la Direct Cosine Matrix (DCM). Pero' io non l'ho mai trattata ai corsi che ho seguito. Quindi prima di imbarcarmi in un nuovo argomento vorrei chiedere al supervisor.

Per capire di cosa parlo basta dare un'occhiata a questo:
http://diydrones.ning.com/forum/topics/wind-estimation-without-an
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: marcocorbetta on Oct 30, 2012, 11:00 pm
Ciao,
ho seguito con interesse tutta la discussione , e da inesperto ,ho messo sul tavolo un po di "brainstorming":

- il quadricottero , in assenza di vento , sta in overing " fisso su una verticale
-se arriva del vento, questo tenderebbe a spostarlo nella sua direzione
-i motori del quadricottero, lavorerebbero in modo da contrastare lo spostamento e mantenere il quadricottero sulla verticale
- la velocità delle pale del quadricottero , quelle che lavorano per riportarlo sulla verticale , sarà più veloce e quindi proporzionale alla velocità del vento
- un giroscopio potrebbe darmi l'angolo della direzione del vento
- se si fanno delle prove di "taratura " al chiuso con velocità del vento date da un ventilatore si può poi creare la curva velocità del vento in funzione della velocità delle eliche.

queste sono delle mie considerazioni che solo con soluzioni software potrebbero portare a dare come risultato velocità del vento e direzione dello stesso.

Marco
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 31, 2012, 08:40 am
Ciao marco. Grazie per l'interesse.

In parole povere è proprio quello che hai descritto tu quello che dovremmo fare. Ma spesso oltrepassare la linea che divide teoria e pratica, almeno per me, non è immediato.

Ora sono già a lavoro e sento che ogni giorno che studio capisco qualcosa in piu' e quindi sono fiducioso che qualcosa uscirà fuori.

Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: uwefed on Oct 31, 2012, 08:59 am
Secondo me il problema di quello descritto da marcocorbetta é che il quadricottero deve mantenere la posizione sopra il suolo con una precisione che supera di grande la precisione che puó dare un GPS.
Ciao Uwe
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: PaoloP on Oct 31, 2012, 09:05 am
Infatti penso che per piccolissimi spostamenti sia sufficiente giroscopio e accelerometro, magari abbinato a un GPS differenziale.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 31, 2012, 09:27 am
Il problema del GPS per ora non sussiste perchè come ho detto le prime prove saranno fatte indoor con un sistema di telecamere molto precise e costose, che fanno il lavoro di un GPS iperpreciso :)

Poi una volta outdoor si potrebbe pensare a un GPS che dia la precisione centimetrica che ci verrebbe (forse) assicurata da una GPS RTK.

Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: stefa24 on Oct 31, 2012, 11:23 am
ciao
questo forse puo' aiutarti
http://www.digikey.com/product-highlights/us/en/analog-devices-npe-vol6/2672?WT.z_email=newsletter_ADI_mems#tabs-8

stefano
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 31, 2012, 11:27 am
Grazie stefano. Ma purtroppo non posso usare altre IMU ma quelle che gia' sono montate sul Quad, e non so ancora nulla su di esso... Mi dovevano fornire il modello matematico ma tarda ad arrivare. :(

Vi aggiorno :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: uwefed on Oct 31, 2012, 11:53 am

ciao
questo forse puo' aiutarti
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stefano

bello solo che chiedono 651 $
http://www.digikey.com/product-search/en?FV=fff4001e,fff80113,fffc01f9&k=ADIS16448
Ciao Uwe
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 31, 2012, 11:56 am

bello solo che chiedono 651 $
http://www.digikey.com/product-search/en?FV=fff4001e,fff80113,fffc01f9&k=ADIS16448
Ciao Uwe


A me hanno detto che tutto il quadri su cui sperimentero' è da 400/500 Eur massimo!

Quindi non penso sia il caso :)

Grazie lo stesso+
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: marcocorbetta on Oct 31, 2012, 12:41 pm
Un 'altra idea potrebbe essere di usare un puntatore laser ( quelli cinesi a 1 euro :).... )a terra che "spara " in verticale , e sul fondo del quadricottero , una serie di fotocellule che , con opportuno software, danno i comandi ai motori per mantenersi in posizione.
Sempre poi pensando potresti usare una "coda" tipo parte posteriore dell'aereo con montata un'elica , usando il numero di giri oppure , se collegata con un piccolo generatore , darebbe un n di giri/corrente proporzionale alla velocita' del vento . Inoltre la "coda " manterrebbe sempre orientato il quadricottero nella direzione del vento.... una bussola potrbbe ritornare poi l'angolo di direzione....

MC
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 31, 2012, 03:59 pm
Marco grazie per l'idea ma come ti ho detto non sono io che decido, io devo solo eseguire quello che mi dicono.

Sono appena tornato da un colloquio con il mio supervisor e stavolta mi ha detto che loro il modello non lo hanno. Stanno semplicemente controllando il tutto con un PID. Quindi o sono io che sono stupido e non capisco o lui non si sa spiegare bene.

comunque mi ha detto che io devo riuscire a capire come risolvere il problema pensando di avere il modello ideale. E poi una volta fatto questo capire come agisce il vento sul quadricottero, cercando di utilizzare qualche "modello del vento" che trovo su qualche paper . Quindi aggiungo il vento alla mia simulazione e cerco di reiettarlo. Naturalmente ci saranno degli errori ed è proprio per questo che applichero' un filtro di Kalman (se potra' essere utile)..

Spero di essere stato chiaro,
Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Oct 31, 2012, 04:19 pm

Sono appena tornato da un colloquio con il mio supervisor e stavolta mi ha detto che loro il modello non lo hanno. Stanno semplicemente controllando il tutto con un PID. Quindi o sono io che sono stupido e non capisco o lui non si sa spiegare bene.


Io al tuo posto mi sentirei leggermente preso per il (_!_)  :D

Quote

comunque mi ha detto che io devo riuscire a capire come risolvere il problema pensando di avere il modello ideale. E poi una volta fatto questo capire come agisce il vento sul quadricottero, cercando di utilizzare qualche "modello del vento" che trovo su qualche paper .


Ma il tuo tutor è competente in materia oppure spara a caso nel mucchio cercando di fare centro ?
La richiesta che ti ha fatto è semplicemente assurda.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Oct 31, 2012, 04:21 pm
Astro io mi sono molto scoraggiato dall'ultimo colloquio perchè mi è sembrato di non aver capito niente.

Cosa posso farci.? ora quello che faro' sarà questo:

1.studiarmi un modello matematico di un quadricottero (cosa che ho gia' fatto in parte in altri esami e in parte leggendo i paper fino ad ora)
2.inserirci i parametri trovati da loro dell ETH (Matrice di Inerzia, massa, etc)
3.Cercare di capire per bene dove devo mettere il disturbo VENTO
4.Fare una simulazione in MATLAB/SIMULINK
5.Esporgli i risultati
La cosa che ho capito è che loro non hanno mai inserito il vento in nessuna delle loro equazioni e io dovrei "servirgli" a fare proprio questo.
Che ne pensi? Secondo te è quello che vogliono?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: marcocorbetta on Oct 31, 2012, 07:46 pm
Beh , a questo punto , visto che mi sa di "poche idee, ma confuse.." non posso che augurarti un " good lucky " di cuore

MC

ps: ... poi facci sapere...
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: uwefed on Nov 01, 2012, 12:00 am
f.schiano
forse potresti fare alcune calcoli-studi teorici per determinare che angolo deve posizionarsi il quadicottero per avere una spinta x in direzione laterale e calcolare la velocitá di spostamento risultante. Ai fini del moviemnto é indipendente se il quadricottero si muove con una certa velocitá rispetto all'aria ferma oppure l'aria si sposta con una certa velocitá rispetto al quadricottero fermo rispetto al suolo.

Ciao Uwe
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 01, 2012, 09:45 am
Uwe non ho capito bene cosa consigli!!!

Vi dico che tra le cose che devo fare ce ne sta una in cui potreste essermi molto utili con la vostra esperienza.

Mi serve un sensore, da non montare sul quadricottero, per misurare il vento... Tipo questo:
http://www.kestrelmeters.com/products/kestrel-1000-wind-meter

Ma la cosa importante che mi hanno chiesto è di trovarne uno che scarichi i dati direttamente sul pc e non bisogna leggere i dati dal display e scriverli a mano :)

Fatemi sapere,
Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Nov 01, 2012, 10:00 am
Guarda se ti va bene questo (http://www.tuscanywind.com/index.php?route=product/product&product_id=189), è un vero anemometro e puoi avere anche l'indicatore della direzione, sicuramente meglio delle "scatolette" da mano :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 01, 2012, 10:07 am
Sembra proprio quello che cercavo.... :) Solo che non c'è il datasheet :( O quantomeno non lo trovo :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 01, 2012, 10:10 am
Pero' non sono sicuro vada bene, perchè ne ho visti anche altri di questo tipo e avevano un range di misura  "Accurato" che aveva come estremo inferiore i 5 m/s , a me interesserebbe andare anche sotto questo tipo di venti :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Nov 01, 2012, 10:20 am

Pero' non sono sicuro vada bene,


Scrivi al produttore e fatti dare le specifiche tecniche, oppure usa google, scusa se te lo dico, ma mica possiamo fare noi una ricerca per conto tuo  :)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 01, 2012, 10:22 am
No ma infatti stavo cercando. Ci mancherebbe :) Grazie ancora per il supporto. Vi tengo aggiornati
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 01, 2012, 11:42 am
Stavo pensando un po' a dove deve entrare il vento nel modello matematico del quadricottero.

io e un mio collega facemmo una tesina su un quadricottero e il prof. (se non erro) ci disse che era un errore vedere il vento come un disturbo direttamente sugli angoli. Infatti ora cercando su internet e spulciando i vari paper ho capito che il modo migliore per fare cio' è vedrlo come una forza risultante, o un momento risultante...E quindi una cosa del genere...:
(http://i1062.photobucket.com/albums/t495/minidiable/winddisturbance.png)

Cosa ne pensate?
Fabrizio.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: PaoloP on Nov 01, 2012, 12:48 pm
Penso di essermi laureato troppi anni fa.  :smiley-eek: :(
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 02, 2012, 09:36 am
Ecco quello che cercavo... In teoria :)

http://www.aass.oru.se/Research/mro/publications/2012/Neumann_etal_2012-RAM-Autonomous_Gas-Sensitive_Microdrone_Wind_Vector_Estimation_and_Gas_Distribution_Mapping.pdf

Ora leggo leggo leggo leggo... :) Poi vi faccio sapere
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 14, 2012, 09:06 am

Guarda se ti va bene questo (http://www.tuscanywind.com/index.php?route=product/product&product_id=189), è un vero anemometro e puoi avere anche l'indicatore della direzione, sicuramente meglio delle "scatolette" da mano :)


Ho contattato il produttore di questo sensore, mi ha risposto che tutte le specifiche sono online, ma che se avessi voluto mi avrebbe mandato altri dati. Gli ho risposto di si e non si e' fatto piu' sentire. :(

Qualcuno puo' consigliarmi un altro anemometro?

Grazie mille.

EDIT: Secondo voi quale potrebbe essere il range di mio interesse di misura del vento? Cioe' sotto quale valore e' possibile trascurare il vento?
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: menniti on Nov 14, 2012, 11:51 am
Non so se è robba troppo scadente, sul sito Futura Elettronica ci sono due sensori vento  (http://www.futurashop.it/carrello_sql/prodotti.asp?cosa=sensore&liv3=&title=STAZIONI METEO E OROLOGI&cate=SENSORI METEO&cod=6710-WIND01#6710-WIND01) (che poi devi gestirti tu come interfacciamento e misure) e tre anemometri (http://www.futurashop.it/carrello_sql/prodotti.asp?cosa=anemometro&liv3=&title=STRUMENTAZIONE&cate=TERMOMETRI E TERMOIGROMETRI&cod=8220-DVM8020#8220-DVM8020).
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: astrobeed on Nov 14, 2012, 12:03 pm

EDIT: Secondo voi quale potrebbe essere il range di mio interesse di misura del vento? Cioe' sotto quale valore e' possibile trascurare il vento?


Quale sia il valore minimo dipende da come è fatto il mezzo e da quale resistenza oppone all'aria, a naso mi viene da dire che sotto i 0.5 m/s l'effetto dovrebbe essere irrilevante.
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 14, 2012, 01:09 pm
Grazie ad entrambi.

Le priorita' per l'acquisto del sensore sono:
1)Costo inferiore a 300eur
2)Possibilita' di interfacciarlo con il PC (sarebbe meglio con porta USB, ma anche la RS232 va bene)
3)Misura dell'intensita' e della direzione del vento (non so ancora se la direzione e' fondamentale)
Title: Re: Sensore per misurare il vento su un quadricottero
Post by: f.schiano on Nov 14, 2012, 01:34 pm
Ho trovato questo, anche se un po' costoso sembra molto buono....

http://www.transcat.com/catalog/productdetail.aspx?itemnum=TMA-21HW

Se avete alre proposte fatemi sapere. :)