Si può vedere la memoria RAM usata staticamente (quindi come stack e creazione di variabili) dopo aver compilato il proprio sketch. Basta spostarsi nella cartella temporanea che l'Arduino crea in /tmp/buildxxxxxxxxxxxxxxxxxx (su Windows non mi ricordo dove la mette), aprire un terminale e dare "avr-size nome_file_sketch.elf -C".
Ti verrà restituita l'occupazione di flash e di Ram.
A livello dinamico (ossia con lo sketch in esecuzione) puoi provare questo:
http://arduino.cc/playground/Code/AvailableMemory