Só respondendo suas outras perguntas,
se você colocar valor negativo para os passos, ele irá girar no sentido ao contrário sim,
o RPM você define de acordo com a velocidade que você quer, para testar com leds, vai experimentando... diminui a velocidade até você ver claramente... 5 RPM talvez fique bem lento, mas começa dae e vai testando.