@barbudor : Merci pour ta réponse si rapide XD
à voir ton explication, ce n'est pas si dur que cela !! 
Pour mon projet j'ai :
- un moteur (pour avancer et reculer)
- un servo-moteur (pour la direction)
donc je prends pour mon moteur : PWM, IN1, IN2 (avec IN1 != IN2, je pense qu'en programmant cette sécurité, on est sur de pas faire des bétises) -> 3broches
Par contre pour le servo-moteur, là c'est plus dur !! 
Il possède 6 fils ! =( =(
sur ce site il explique que : http://nikkoevolution.fr/article/article_fiche.php?articleID=278
- le fil rouge : +
- le fil noir : -
ceci ça va XD mais après ça ce corse : - le fil bleu : masse
- le fil blanc : milieu de potentiomètre
- le fil vert : borne de potard
- le fil jaune : borne de potard
car sur ce servo, on a un retour du potard....
mais chez moi, les fils sont de couleurs différentes.... (dans l'ordre : blanc,gris,violet,bleu)
je pense qu'il va falloir démonter tout... 
=(
et ensuite je pense que je commanderai le servo via la platine TB6612 (avec le 2ème pont)
Pour info j'ai trouver un code correspondant à la platine TB6612 :
//motor A connected between A01 and A02
//motor B connected between B01 and B02
int STBY = 10; //standby
//Motor A
int PWMA = 3; //Speed control
int AIN1 = 9; //Direction
int AIN2 = 8; //Direction
//Motor B
int PWMB = 5; //Speed control
int BIN1 = 11; //Direction
int BIN2 = 12; //Direction
void setup(){
pinMode(STBY, OUTPUT);
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
pinMode(PWMB, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN2, OUTPUT);
}
void loop(){
move(1, 255, 1); //motor 1, full speed, left
move(2, 255, 1); //motor 2, full speed, left
delay(1000); //go for 1 second
stop(); //stop
delay(250); //hold for 250ms until move again
move(1, 128, 0); //motor 1, half speed, right
move(2, 128, 0); //motor 2, half speed, right
delay(1000);
stop();
delay(250);
}
void move(int motor, int speed, int direction){
//Move specific motor at speed and direction
//motor: 0 for B 1 for A
//speed: 0 is off, and 255 is full speed
//direction: 0 clockwise, 1 counter-clockwise
digitalWrite(STBY, HIGH); //disable standby
boolean inPin1 = LOW;
boolean inPin2 = HIGH;
if(direction == 1){
inPin1 = HIGH;
inPin2 = LOW;
}
if(motor == 1){
digitalWrite(AIN1, inPin1);
digitalWrite(AIN2, inPin2);
analogWrite(PWMA, speed);
}else{
digitalWrite(BIN1, inPin1);
digitalWrite(BIN2, inPin2);
analogWrite(PWMB, speed);
}
}
void stop(){
//enable standby
digitalWrite(STBY, LOW);
}
Voilà @plus 
