Bonjour,
Le tracking de ligne noire sur fond blanc est un grand classique.
Il existe de nombreuses solutions, mais la plus didactique et aillant le meilleur ratio complexité/taux de résultats est la suivante :
Sur la tête de ton chariot, qui doit rester centrée sur la bande noire, dispose 2 émetteurs récepteurs infrarouge (opto coupleurs, capteurs de position/contact), en encadrement de la tête.
Ces détecteurs émettront en IR, à la verticale du papier, et par réflexion sur le papier blanc, la partie récepteur (photo transistor) fermera un contact. Ce type d'opto coupleur est très facile à trouver.
En en mettant deux sur la tête du chariot, en encadrement de la bande noire,, le principe de fonctionnement sera le suivant :
Le papier blanc possede un taux de réflexion IR beaucoup plus élevé que le noir.
Lorsque la bande est centrée, les deux optos émettent l'IR sur du blanc, les deux contacts sont donc fermés. Lorsque la bande dévie, un des deux optos ne va plus recevoir l'IR qu'il émet, qui sera absorbé par le noir de la bande. A toi donc de décaler dans le bon sens ta tête de chariot, pas par pas, jusqu'à ce qu'a nouveaux les deux contacts des optos soient fermés !
Voilà, en espérant t'avoir aidé 
Stéphane.