bhe ma vedere un fascio colorato (che poi sia laser o no) è molto più facile del riconoscimento di un oggetto.
In primis con una mascera escludi i colori che non ti servono, o meglio che differiscono troppo dal colore che stai cercando, cosa che credo tu faccia di già.
mettiamo che la sorgente luminosa sia parallela alla telecamera e sotto di essa a distanza fissa (asse Y) e centrata orizzontalmente (asse X)
a questo punto avremo un fascio che copre tutto l'asse X, a diverse altezze rispetto all'asse Y.
elimini tutti i punti X per cui ci siano troppi punti Y (fascio che ha perso di inconsistenza o fascio che interseca qualcosa dello stesso colore) o che i punti Y abbiano una varianza troppo alta (qualcosa dello stesso colore del fascio ma che non lo interseca, quì si potrebbe approfondire mavabe)
poi a questo punto estrapoli dall'immagine x e y dei punti validi che compongono la linea colorata che ti rimane, e li sbatti in una funzione precalcolata che per ogni Y ti dice la distanza, e salvi in un array di X.
Volendo possimao fermarci quì.
Oppure, volendo creare la mappa 3d del luogo il problema grosso diventa integrare i dati con le precedenti letture.
Ora invece bisogna tirare in mezzo qualcosa che pare essere simile al mean-shift (quello che hai fatto te), ma fatto con un'intera immagine;
In pratica calcolare in che direzione si è mossa l'immagine, e grazie anche alla distanza nota degli oggetti calcolare lo spostamento relativo in modo da poter aggiornare la mappa globale con i nuovi punti. questo non ho idea di come farlo