como controlar motores DC (primeros pasos :] )

Depende lo que quieras hacer con esos motores.

La forma mas sencilla es emplear un transistor + rele y con ese rele conectas o desconectas el motor.

Otra es emplear un transistor de potencia...

Pero depende el funcionamiento que quieras...

Si es para un control de motores paso a paso la cosa cambia...

tendras que explicarte un poco mas...