Ho provato ad implementare un timer interrupt come qui illustrato Arduino Blag: Timer2 and Overflow Interrupt: Let's Get Cooking e il tutto funziona alla perfezione, solamente che integrandolo nella funzione PID fa a pugni con la libreria che implementa la comunicazione I2C (wire.h) e il dispositivo non risponde più.
Io ho bisogno di avere 4 interrupt per la ricezione dalla trasmittente, 1 interrupt per la comunicazione I2C e 1 interrupt per sincronizzare la funzione PID. Giusto?!
Se così fosse ci sto al pelo, perché arduino Mega 2560 ha giusto giusto 5 interrupt. Soluzioni?!
Mi viene in mente che la libreria Servo.h utilizza l'interrupt 2... quindi non ci sto con gli interrupt..SOLUZIONI??? =(