pid per x, y e z, la DCM prende i valori dei sensori e ti da un'orietamento nello spazio usando i quaternioni (se guardi il codice poi per comodità trasformo il quaternionein angoli euleriani "umani")
pid per x, y e z, la DCM prende i valori dei sensori e ti da un'orietamento nello spazio usando i quaternioni (se guardi il codice poi per comodità trasformo il quaternionein angoli euleriani "umani")