Hola,
para darle formato, tendrías que sacar primero los segundos, los minutos y las horas, y luego darles formato en una cadena char
long milisegundos, segundos, minutos, horas;
char formato[25];
void loop()
{
milisegundos = 10000000L; // por ejemplo
segundos = milisegundos / 1000L;
minutos = segundos / 60L;
segundos = segundos % 60L;
horas = minutos / 60L;
minutos = minutos % 60L;
sprintf(formato, "%ld h %ld min %ld seg", horas, minutos, segundos);
Serial.println(formato);
}