Grazie a tutti per le risposte.
Allora, oggi ho provato a fare come mi avete consigliato voi ed ho usato un TIP31C (http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_RESOURCES/TECHNICAL_LITERATURE/DATASHEET/CD00104632.pdf).
Il problema è che non funziona, o meglio, avvicinando l'orecchio al relè sento dei click quasi impercettibili ma non succede nulla.
Quale potrebbe essere il problema?
Per rilevare lo stato del relè non ci sono problemi dal momento che ci sarà un servomotore che cambia la propria posizione ogni volta che viene mandato un impulso, ovvero anche in caso di black out arduino potrà capire se il relè è rimasto aperto o chiuso in base alla sua posizione.