Ho capito... lavori con l'accelerometro attivo?
La cosa che non mi e' chiara e' come fai con la configurazione a X a usare solo due motori opposti...
Cioe', se vuoi piegarlo in avanti, lui accelera i due motori dietro, mentre i due diametralmente opposti agiscono se usati assieme sostanzialmente sul yaw, e non sul pitch