Bonjour
Ma lib est entièrement soft et repose sur la boucle loop() sans laquelle il faut appeller la fonction SoftTimer.manage();
Donc elle ne peut pas garantir une précision que si ton code lui garantie de s'exécuter suffisamment souvent.
La solution la plus fiable c'est d'utiliser un timer que tu armes depuis la routine d'interruption de l'entrée et qui déclenche un nouvelle interruption 5ms plus tard pour positionner ta sortie.
Si les 6 signaux d'entrée sont asynchrones, alors il te faut 6 entrées interruptions (ça c'est faisable) mais tu n'aura pas 6 timers.
Tu doit pouvoir t'en sortir avec un en faisant des calculs de dates pour régler le registre OC1