Einen tanzenden Controller nach Deinen Wünschen, gibt es schon als Komplettpaket, wurde auch hier im Forum ausgibig besprochen.
http://www.kickstarter.com/projects/tkjelectronics/balanduino-balancing-robot-kit
EDIT : Hier noch der Forenlink und Gyro Tutorial:
http://arduino.cc/forum/index.php/topic,58048.0.html