Mi ero promesso che prima o poi avrei fatto un quadricottero, così ieri trovando su ebay una base usata composta da frame, motori, eliche ed esc ad un prezzo che ho ritenuto conveniente, l'ho presa.
Ancora deve arrivare ma in ogni caso la mia idea è quella di montarci una MCU ed una IMU e di studiarmelo con calma quelle orette libere che ho al giorno, dato che sono all'uni. Magari partire da un semplice comando che aziona tutte e 4 le eliche per arrivare pian piano ad un algoritmo ottimizzato per la stabilizzazione del mezzo 
So che sarà un'ardua impresa ma è puramente a scopo didattico, non ho fretta di vedere il quadri stare fermo in aria nè tanto meno ne nutro particolare interesse al momento..
Detto ciò,
Per questa lunga fase di test, per evitare di comprare subito una tx/rx, avevo in mente di usare una coppia di xbee.
L'idea è questa, ed è simile alla logica che ho usato per il ROV:
**Lato TX:**Collegare un joystick al pc sul quale gira un programma in python che elabora un pacchettino di dati relativo al valore dei canali (stick) e li spedisce sull'xbee trasmettente. es:a0b127c255d0 più eventuali valori aggiuntivi.
**Lato RX:**L'xbee riceve la posizione degli stick, l'arduino determina quindi l'angolo che l'utente desidera e lo confronta con quello ottenuto tramite i calcoli fatti sulla IMU. A questo punto con un PID agisco sui singoli motori.
Detto così sembra facile ma sappiamo tutti che non lo è, ma la logica è giusta? Sul quadri basta solo-ad esempio-una freeIMU?
In fin dei conti, ammettendo un ritardo esagerato degli xbee, il quadri dovrebbe rimanere stabile di suo no?