OK donc, en faite c'est assez bizzare puisque mon code fonctionne.
Lorsque je branche mes 4 moteurs (sur les memes pins 5,6,9,10) et SEULEMENT les moteurs, ça fonctionne nickel (j'utilise Processing qui envoi le "Z" par sérial) et donc, ça fonctionne. Je précise que le Z uniquement était pour des tests, je met habituellement :
soit Z ; soit S ; soit Q ; soit D sinon il se passe rien
Mais le problème, c'est que lorsque je connecte mon écran et mes capteurs sur les pins 0,1,2,3,4,7,8 sur l'arduino, ça ne fonctionne plus 
étrange non ?