Macchina rc+ultrasuoni [consulenza sui sensori da usare]

?R:
non vedo dichiarati i pinMode dei pin 10, 4 e 9... prova a dichiararli... i pin non dichiarati sono per default degli input e dal codice sembra che tu voglia usarli come output, no?

Bravo era quello il problema :).
Ho aggiunto un altro quesito nel primo post: qualcuno mi saprebbe aiutare?