Ein GPS Modul sollte über eine UART (serielle) Schnittstelle auf TTL Level (5V oder 3.3V) verfügen, damit Du es an eine serielle Schnittstelle des Arduino hängen kannst. In der Regel schreiben die Module nach dem Einschalten Ihre Daten im Sekundentakt (ältere Module auch in größeren Abständen) auf die serielle Schnittstelle. Im einfachsten Fall (war bei mir ein Ebay Schnäppchen RGM 3550 Modul für knapp 20 Euro) muß man das Modul nur mit Strom versorgen und an einem Pin (TX am Modul) den seriellen Datenstrom abgreifen. Wenn man keine zusätzlichen Steuerbefehle schicken will (aslo RX am GPS Modul), reicht das schon aus und man muss sich bei einem 3.3V Modul nicht um das Anpassen der Pegel kümmern. (Hier reicht aber zur Not ein einfacher Spannungsteiler mit 2 Widerständen)
Sehr praktisch ist die Library "TinyGPS", damit habe ich auf Anhieb gute Resultate erzielt.