Il problema del GPS per ora non sussiste perchè come ho detto le prime prove saranno fatte indoor con un sistema di telecamere molto precise e costose, che fanno il lavoro di un GPS iperpreciso
Poi una volta outdoor si potrebbe pensare a un GPS che dia la precisione centimetrica che ci verrebbe (forse) assicurata da una GPS RTK.
Grazie stefano. Ma purtroppo non posso usare altre IMU ma quelle che gia' sono montate sul Quad, e non so ancora nulla su di esso... Mi dovevano fornire il modello matematico ma tarda ad arrivare.
Un 'altra idea potrebbe essere di usare un puntatore laser ( quelli cinesi a 1 euro :).... )a terra che "spara " in verticale , e sul fondo del quadricottero , una serie di fotocellule che , con opportuno software, danno i comandi ai motori per mantenersi in posizione.
Sempre poi pensando potresti usare una "coda" tipo parte posteriore dell'aereo con montata un'elica , usando il numero di giri oppure , se collegata con un piccolo generatore , darebbe un n di giri/corrente proporzionale alla velocita' del vento . Inoltre la "coda " manterrebbe sempre orientato il quadricottero nella direzione del vento.... una bussola potrbbe ritornare poi l'angolo di direzione....
Marco grazie per l'idea ma come ti ho detto non sono io che decido, io devo solo eseguire quello che mi dicono.
Sono appena tornato da un colloquio con il mio supervisor e stavolta mi ha detto che loro il modello non lo hanno. Stanno semplicemente controllando il tutto con un PID. Quindi o sono io che sono stupido e non capisco o lui non si sa spiegare bene.
comunque mi ha detto che io devo riuscire a capire come risolvere il problema pensando di avere il modello ideale. E poi una volta fatto questo capire come agisce il vento sul quadricottero, cercando di utilizzare qualche "modello del vento" che trovo su qualche paper . Quindi aggiungo il vento alla mia simulazione e cerco di reiettarlo. Naturalmente ci saranno degli errori ed è proprio per questo che applichero' un filtro di Kalman (se potra' essere utile)..
f.schiano:
Sono appena tornato da un colloquio con il mio supervisor e stavolta mi ha detto che loro il modello non lo hanno. Stanno semplicemente controllando il tutto con un PID. Quindi o sono io che sono stupido e non capisco o lui non si sa spiegare bene.
Io al tuo posto mi sentirei leggermente preso per il (!)
comunque mi ha detto che io devo riuscire a capire come risolvere il problema pensando di avere il modello ideale. E poi una volta fatto questo capire come agisce il vento sul quadricottero, cercando di utilizzare qualche "modello del vento" che trovo su qualche paper .
Ma il tuo tutor è competente in materia oppure spara a caso nel mucchio cercando di fare centro ?
La richiesta che ti ha fatto è semplicemente assurda.
Astro io mi sono molto scoraggiato dall'ultimo colloquio perchè mi è sembrato di non aver capito niente.
Cosa posso farci.? ora quello che faro' sarà questo:
1.studiarmi un modello matematico di un quadricottero (cosa che ho gia' fatto in parte in altri esami e in parte leggendo i paper fino ad ora)
2.inserirci i parametri trovati da loro dell ETH (Matrice di Inerzia, massa, etc)
3.Cercare di capire per bene dove devo mettere il disturbo VENTO
4.Fare una simulazione in MATLAB/SIMULINK
5.Esporgli i risultati
La cosa che ho capito è che loro non hanno mai inserito il vento in nessuna delle loro equazioni e io dovrei "servirgli" a fare proprio questo.
Che ne pensi? Secondo te è quello che vogliono?
f.schiano
forse potresti fare alcune calcoli-studi teorici per determinare che angolo deve posizionarsi il quadicottero per avere una spinta x in direzione laterale e calcolare la velocitá di spostamento risultante. Ai fini del moviemnto é indipendente se il quadricottero si muove con una certa velocitá rispetto all'aria ferma oppure l'aria si sposta con una certa velocitá rispetto al quadricottero fermo rispetto al suolo.
Ma la cosa importante che mi hanno chiesto è di trovarne uno che scarichi i dati direttamente sul pc e non bisogna leggere i dati dal display e scriverli a mano
Pero' non sono sicuro vada bene, perchè ne ho visti anche altri di questo tipo e avevano un range di misura "Accurato" che aveva come estremo inferiore i 5 m/s , a me interesserebbe andare anche sotto questo tipo di venti
Stavo pensando un po' a dove deve entrare il vento nel modello matematico del quadricottero.
io e un mio collega facemmo una tesina su un quadricottero e il prof. (se non erro) ci disse che era un errore vedere il vento come un disturbo direttamente sugli angoli. Infatti ora cercando su internet e spulciando i vari paper ho capito che il modo migliore per fare cio' è vedrlo come una forza risultante, o un momento risultante...E quindi una cosa del genere...: