Dein Programm ist momentan so wie Blink aufgebaut.
Du müsstest dein Programm grundsätzlich ändern, um den von dir gewünschten Effekt zu erhalten.
Die for Schleifen müssen mit den Delays raus.
Dann müsstest du die Position der Servos mit Hilfe der Funktion millis() errechnen.
Ziel ist es dein Programm wie das Beispiel aufzubauen: BlinkWithoutDelay