Merci, merci, 
Rassures toi, si on aide c'est qu'on aime cela, en fait nous sommes de grands égoïstes nous nous faisons d'abord plaisir à nous même.
Mais cela fait plaisir d'entendre en retour certaines paroles qui montrent que l'esprit "consommateur" n'a pas réussi à contaminer tout le monde.
Mes propos étaient orientés deboguage mise au point et séparation des variables.
En réduisant la plage de variation et en se limitant a des valeurs "hors des zones à problème potentiel" tu élimine le matériel. Une fois le programme au point tu t'occupes à résoudre le problème matériel.
Sur tes "tremblements" est ce que ton signal de retour est propre ? Au voltmètre tu as peut être une valeur continue constante mais qu'en est-il du bruit que le voltmètre lisse ? Essaye de mettre un condensateur de filtrage.
Un asservissement c'est pas le plus facile à réaliser quand on n'a pas les appareils de mesures adaptés à disposition.
bonne chance