allora rimaniamo col modo più facile 
allora ho trovato una cosa che potrebbe piacerti:
http://letsmakerobots.com/node/2651
così hai un calcolo relativamente preciso della distanza
e poi l'inclinazione beh hai una torretta che gira, quando trovi un oggetto ad una distanza "nel range" fai fermare la torretta e puntare i cannoni 
comunque penso anche io che l'i2c sia la miglior soluzione, se hai problemi di dover rimuovere o altri puoi comprare dei connettori a 4 vie come quelli che vengono usati negli alimentatori dei pc, sono robusti anche se un po' grossi..