Para mapear un entorno con un robot, necesitas saber en todo momento en que lugar se encuentra.
Para hacer esto en exteriores es "facil" mediante en GPS. Pero en interiores, al no poder usar gps la cosa se complica mucho.
Para hacer el mapeo en interiores tienes que basarte en la precisión del robot, lo que supone que cuanto mas grande sea el sitio, mas impreciso sera tu mapa, me explico:
Tu sabes que:
-si tu robot esta andando y avanza durante 1 segundo a velocidad 100 recorre 15 cm
-si tu robot esta parado y avanza 1 segundo a velocidad 100 recorre 5 cm
- si tu robot esta a velocidad 50 y avanza 1 segundo a velocidad 100 recorre 10 cm
- ...
pero si haces el mapeo así tendrás que confiar en la fiabilidad de los motores del robot y seguramente te saldrá un mapa que no es real. Aunque puede ser una buena aproximación a la realidad.
Otra técnica puede ser utilizar mediante una camara de video un sistema de vision por computador, pero para hacer esto es sumamente dificile, lo hacen equipos de muchas personas y normalmente en empresas/universidades. Aunque si tienes tiempo te puedes animar.
este seria el resultado: 3D outdoor mapping - YouTube
en cuento a la comunicación si usas bluethoo, en rango de vision son 20-30 metros de distancia, con obstáculos pues igual 10 metros. Igual es mejor que te pilles 2 modulos xbee de 100 metros por ejemplo, uno conectado al arduino y el otro al pc.