bonsoir,
si je reprends le calcul:
(1,2/3) * 20 = 8 Ncm (Newton * cm ?)
(le 20 est bien en cm?) le 1,2 était en kg et pas en N (1kg= 9,81N) donc on obtient non pas 8 N.cm mais 8kg.cm, ce qui signifie qu'a priori les servos seraient sous dimensionnés. A priori, car ce calcul n'est pas forcément judicieux, mais à mon avis il ne faut pas prévoir en dessous de cette estimation.
Solution: servomoteurs plus puissants (= plus chers), ou hexapode plus petit/léger.
Pour la vitesse de déplacement de l'hexapode cela dépend énormément du séquençage de la marche et de la longueur des pattes entre autres, cela me semble très difficile à évaluer sans des plans précis de l'hexapode et le détail de sa logique de marche.
je ne connais pas les TLC5940, après une rapide recherche il semble que ce soient des composants qui créent des signaux PWM, et en effet ce n'est pas comme cela que l'on contrôle un servomoteur. Mais il existe beaucoup de solutions:
-Un arduino classique (UNO ou 2009) est capable de contrôler 12 servomoteurs;
-Un arduino MEGA jusqu'a 48 servos;
-Il existe des shields permettant de facilement contrôler un nombre appréciable de servomoteurs à partir d'un arduino UNO;
-Et sinon on peut avoir recours à une carte contrôleur de servomoteurs comme la Pololu ou la SSC-32:
L'arduino fait les calculs d'angles, gère les capteurs s'il y en a et envoie les positions des servomoteurs aux cartes dédiées par liaison série. (La maestro pololu 24 servomoteurs ne pese que 6grammes selon le constructeur)
Je pense que lorsque l'on s'attaque à la construction d'un hexapode, il ne faut pas avoir peur d'investir dans de (très) puissants servomoteurs. Et à en prévoir de rechange, ça grille facilement quand on leur en demande trop!