[Multicotteri] Elettronica : IMU, MCU, Sensori ed algoritmi di controllo

Ottimo esempio, ci sono andato in skate per un paio d'anni :smiley:

Quindi in parole povere la P è l'errore, la I è come l'errore ma al posto di azzerarsi quando l'errore è 0 scende piano piano? (raddriza il quadri dolcemente?)