SoC - Linux - RaspberryPi...Programmierung?

Woher weiß denn das System dass es jetzt die Daten von der SD-Karte ziehen kann. Ist da auch eine Art BIOS oder so drauf? Kennt jemand eine gute Dokumentation zu diesem Thema? Damit ich nicht ständig dazu was fragen muss?

Im Prinzip möchte ich später einmal selbst ein kleines embedded Linux System aufbauen. Ähnlich des Raspberry Pi, nur würde ich gerne auf einen GPU verzichten, aber das ist noch Zukunftsmusik in erster Linie würde ich gerne wissen was denn alles erledigt werden muss damit so ein System funktioniert.