Die PROFET® BTS 430 K2 sind laut Datemblatt http://neuhold-elektronik.at/datenblatt/BTS430K2.pdf für das Schalten von Lasten die bei 12/24V Stromversorgung auf Masse geschaltet sind (einen Pol direkt mit Masse verbunden haben). "mC compatible power switch with diagnostic feedback for 12 V and 24 V DC grounded loads"
Daraus folgt, daß Du damit gar keine H -Brücke aufbauen kannst. Diese PROFETS könntest Du im oberen Teil der H-Brücke (zwischen Versorgungsspannung und Motor) aber nicht im unteren Teil zwischen Motor un Masse verwenden. Dort reicht teoretisch ein TTL-Level-N-MOSFET.
Du brauchst keine Dioden zwischen H-Brücke und Versorgungsspannung, sondern antiparalell ( Anode in Richtung Masse) zu jedem MOSFET / PROFET.
Ich rate aber von einm Selbstbau der H-Brücke ab und würde eine gekaufte H-Brücke verwenden.
Deine Beschreibung: "drehen funktioniert; geradeausfahren nicht", bestätigt die Vermutung, daß die Motore einen Pol am Gehäuße haben. Beim drehen des Roboters drehen beide Motoren in die gleiche Richtung. Du hast Glück daß keine PROFET kaputtgegangen sind; das hast Du nur dem internen Überstromschutz zu verdanken. MOSFETS wären kaputtgegangen.
Grüße Uwe