Ah oui ok je viens de relire ton post et je viens de comprendre ce que tu voulais dire en fait ... donc oublis ce que j'ai dit !
En revanche, n'y-a-t-il pas des différences entres tes pièces que tu pourrais reconnaître electroniquement ? Par exemple une taille différente que tu pourrais mesurer avec un capteur infrarouge ou autre ...
Sinon pour ton "agrafeuse", ce que tu proposes est tout à fait possible mais ce genre de conception est toujours plus facile à dire qu'à faire, mais pas impossible 
sinon ne peux-tu pas utiliser une agrafeuse manuelle par exemple pour la motoriser ensuite ?